Właściwości dyskretnego modelu napędu ze sprężystością w części mechanicznej oraz z regulatorem i obserwatorem stanu

• Autorzy: Masalski C. , Muszyński R.

Warianty tytułu

EN

The discrete-time model of the drive with elasticity in the mechanical part and with state controller and observer

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono zagadnienie dyskretnego modelowania napędu z elastycznym połączeniem silnika z obciążeniem, zawierającego w części sterującej regulator i obserwator stanu. Analizuje się dokładność modelowania i symulacji dla dużej i małej dynamiki napędu wyrażającej się częstotliwością rezonansową w części mechanicznej o wartości 17,53 Hz i 124,6 Hz. Dla obydwu przypadków bada się pracę modelu układu otwartego i zamkniętego oraz pracę obserwatora a także wpływ okresu próbkowania i pominięcia opóźnień przy projektowaniu układu regulacji na pracę modelu. Są rekomendacje odnoszące się do wyboru właściwego kroku próbkowania modelu dyskretnego napędu.

EN

The problems of discrete modeling of the drive with elastic coupling the motor and load, containing the state controller and observer in the control structure. The accuracy of modeling and simulation is analyzed for high and low dynamic drive, i. e. for frequency of resonance in the mechanical part equal to 17,53 Hz and 124,6 Hz. For both cases the operation of the model of open- and close-loop system and observer is tested as well as influence of the sampling period and neglecting of the time-delay at designing the controller on the model operation is analyzed. The recommendations related to the choice of the proper sampling period for discrete-time model of the drive are given.

Słowa kluczowe

PL

model dyskretny; napęd z elastycznym wałem; regulator stanu; obserwator stanu

EN

discrete-time model; state controller; state observer

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 88, nr 4b
• Strony: 151--157
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys., wykr.

Twórcy

autor

Masalski C.

autor

Muszyński R.

• IP Systems Automatyka, ul. Dziadoszańska 10, 61-248 Poznań,

Bibliografia

• [1] Cychowski M., Szabat K., Orlowska-Kowalska T.: Constrained Model Predictive Control of the Drive System With Mechanical Elasticity. IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 56, no.6, pp. 1963 -1973, 2009
• [2] Zhang G., Furusho J.: Speed Control of Two-Inertia System by PI/PID control. IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 47, no.3, pp. 603-609, 2000
• [3] Ellis G., Lorenz R. D.: Resonant Load Control Methods for Industrial Servo Drives, Proc. of the IEEE Industry Application Society Annual Meeting, vol.. 3, pp. 1438 – 1445, 2000.
• [4] Deur J., Peric N.: Analysis of speed control system for electrical drives with elastic transmission. Proc. of the IEEE Int. Symp. ISIE’99, Bled, Slovenia, vol. 2., pp. 624-630, 1999
• [5] Muszynski R., Deskur J.: Damping of Torsional Vibrations in High-Dynamic Industrial Drives. IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.57, No. 2, pp. 544 –552, 2010
• [6] Masalski C.: Model dyskretny serwonapedu z połączeniem sprężystym. Praca dyplomowa magisterska pod kierunkiem R. Muszyńskiego, Politechnika Poznanska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Poznań, 2010
• [7] Kaczorek T.: Teoria sterowania. Tom I. Uklady liniowe ciągłe i dyskretne. Państwowe Wydawnictwo Naukowe, Warszawa, 1977