Adaptacyjne sterowanie manipulatorem z ograniczeniem momentu

• Autorzy: Kabziński J.

Warianty tytułu

EN

Adaptive control of manipulator with saturated torque

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Na przykładzie sterowania manipulatorem przedstawiono koncepcję modyfikacji algorytmu adaptive backstepping pozwalającą na jego stosowanie w przypadku ograniczenia sygnału sterującego. Wykorzystano koncepcję filtru różnicy miedzy sygnałem na wejściu i wyjściu elementu ograniczającego. Wszystkie parametry obiektu, łącznie ze wzmocnieniem sygnału sterującego mogą być nieznane.

EN

Using nonlinear manipulator as an example we propose modification of adaptive backstepping control, which allows to use it in case of actuator saturation. We apply an idea of filtering the difference between saturation input and output. All plant parameters, also the control gain may be unknown.

Słowa kluczowe

PL

nieliniowe sterowanie adaptacyjne; ograniczenie sygnału sterującego; sterowanie manipulatorem

EN

nonlinear adaptive control; adaptive backstepping; input saturation; manipulator control

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 88, nr 4b
• Strony: 104--109
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Kabziński J.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki, ul. Stefanowskiego 18/22, 90 924 Łódź,

Bibliografia

• [1] Ioannou P., Fidan B., Adaptive Control Tutorial, SIAM 2006
• [2] Krstic M., Kanellakopoulos I., Kokotovic P. V. , Nonlinear and Adaptive Control Design, New York: Wiley, 1995
• [3] Kabziński J. Adaptive backstepping control of a completely unknown permanent magnet motor, Proc. of the 12th European Conference on Power Electronics and Applications, (2007)
• [4] Kabziński J. Zastosowanie algorytmu wstecznego całkowania do regulacji prędkości silnika z zagłębionymi magnesami trwałymi. Przegląd Elektrotechniczny, (2010), nr 2, 215-220.
• [5] Tchoń K., Mazur A., Dulęba I., Hossa R., Muszyński R.- Manipulatory i roboty mobilne: Modele, planowanie ruchu, sterowanie. Warszawa 2000
• [6] Xianji Meng, Guanghong Yang, Adaptive Control of a Class of Nonlinear Systems in the Presence of Actuator Saturation, chinise Control Conference (2010), 1001-1004
• [7] Leonessa A., Haddad W.M., Hayakawa T., Morel Y., Adaptive control for nonlinear uncertain systems with actuator amplitude and rate saturation, Int. J. of Adaptive Control & Signal Processing, (2009), 23, 73-96
• [8] Gao W., Selmic R., adaptive Neural Network Output Feedback Control of Nonlinear Systems with Actuator Saturation, 44 IEEE Conf. On Decision and Control, (2005), 55225526
• [9] Yun Hong, Bin Yao, A Globally Stable High-Performance Adaptive Robust Control Algorithm With Input Saturation…, IEEE/ASME Trans. On Mechatronics, (2007) no. 2, 198-206
• [10] Zhou J., Wen C. , Adaptive Backstepping Control of Uncertain Systems, Lecture Notes in Control and Information Sciences 372, Springer 2008
• [11] Marquez H.J, Nonlinear Control Systems: Analisis and Design, John Wiley & Sons, Inc. (2002)
• [12] Khalil H., Nonlinear Systems, Prentice Hall, (2002)