Application of Clojure Language to Build Multitasking Simulation Tool

• Autorzy: Koziński W.

Warianty tytułu

PL

Narzędzie do symulowania ruchu pojazdów na płaszczyźnie z wykorzystaniem języka Clojure

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Simulation tool for various kinds of planar vehicles is presented. Each of vehicle is treated as separate object and executed in a thread. Such approach leads to multithreaded system, where concurrency rules have to be obeyed. The proper software tool has to be selected. One of candidates is Java language, with TimerTask objects or Executors, other one is newly developed language Clojure. The Clojure language is interpreted and executed by Java Virtual Machine and possesses many features, which are helpful to build multithreaded, concurrent systems.

PL

Prezentowane jest narzędzie do symulowania ruchu pojazdów na płaszczyźnie. Każdy pojazd traktowany jest jako oddzielny obiekt i wykonywany w wątku. Takie podejście prowadzi do systemu wielowątkowego, w którym muszą być zachowane zasady budowy bezpiecznych programów współbieżnych. Istotnym jest wybór właściwego narzędzia. Jedną z możliwości jest wybór języka Java. Inną możliwością jest wybór języka Clojure wykonywanego przez wirtualną maszynę języka Java.

Słowa kluczowe

EN

concurrency; planar vehicles movement; Java; Clojure

PL

język Clojure; język Java; współbieżność; ruch pojazdów

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2012
• Tom: R. 88, nr 2
• Strony: 110--114
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., wykr.

Twórcy

autor

Koziński W.

• Warsaw University of Technology, Institute of Control and Industrial Electronics, pl. Politechniki 1 00-662 Warszawa,,

Bibliografia

• [1] Murray R.M. Recent research in cooperative control of multivehicle systems. ASME Journal of Dynamics Systems, Measurement and Control. Vol.129, September 2007, issue 5.
• [2] Goetz B. et al. Java Concurrency in Practice. Addison Wesley 2006.
• [3] Aicardi M., Casalino G., Bicchi A., Balestrino A. Closed Loop Steering of Unicycle-like Vehicles via Lapunov Techniques. IEEE Robotics and Automation Magazine. March 1995.
• [4] Mastellone S., Stipanovic D.M., Spong M.W. Remote Formation Control and Collision Avoidance for Multi-Agent Nonholonomic Systems. 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Roma, Italy 10-14 April 2007, pp.1062-1067.
• [5] Cucker F.,Smale S., Emergent Behavior In Flocks. IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 52, no. 5, pp.852-862. May 2007.
• [6] Cucker F., Dong J-G. Avoiding Collisions in Flocks. IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 55, no. 5, pp.1238- 1243. May 2010.
• [7] Chakravarthy A., Ghose D. Obstacle Avoidance in Dynamic Environment: A Collision Cone Approach. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics – Part A: Systems and Humans, Vol. 28, no. 5, September 1998, pp.562-574.
• [8] Java documentation and tutorial J2SE6, J2SE7. www.oracle.com/technetwork/java/index.html
• [9] Kozinski W., Narzędzie do symulacji zespołów (formacji) pojazdów autonomicznych. XI Krajowa Konferencja Inżynierii Oprogramowania 2009. Pułtusk wrzesień 2009 (In Polish)
• [10] Koziński W., The Framework for Simulation of Formation of Unmanned Autonomous Vehicles (UAVs). Przegląd Elektrotechniczny nr 9, 2010.
• [11] Koziński W., Porównanie dwóch metod symulacji zadań współbieżnych. XII Krajowa Konferencja Inżynierii Oprogramowania 2010. Gdańsk wrzesień 2010 (In Polish)
• [12] Clojure page and documentation. www.clojure.org, www.clojuredocs.org
• [13] Vanderhart L.,Sierra S., Practical Clojure.Apress 2010
• [14] Volkmann R.M. Clojure – Functional Programming for JVM. java.ociweb.com/mark/clojure/article.html