The framework for simulation of formation of unmanned autonomous vehicles (UAVs)

• Autorzy: Koziński W.

Warianty tytułu

PL

Narzędzie do symulacji formacji pojazdów bezzałogowych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The simulation framework for formation of unmanned vehicles written in Java is presented. The tool enables to visualize how various control laws perform is controlling tasks for single vehicle or formation of vehicles. Each vehicle is simulated by timer task. Some coding input from the user is necessary.

PL

Przedstawione jest elastyczne narzędzie do symulacji pojedynczych pojazdów lub formacji pojazdów. Każdy pojazd lub zadana trajektoria traktowane są jako odrębne zadanie dla obiektu stopera (ang. timer). Narzędzie zakodowane jest w języku Java. Użytkownik dopisuje tylko niezbędne opisy obiektów symulacji.

Słowa kluczowe

EN

unmanned autonomous vehicles; simulation; Java language

PL

pojazd bezzałogowy; symulacje; język Java

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 86, nr 9
• Strony: 203--207
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., schem, wykr.

Twórcy

autor

Koziński W.

• Instytut Sterowania i Elektroniki Przemysłowej, Politechnika Warszawska ul. Koszykowa 75, 00-662 Warszawa,

Bibliografia

• [1] Murray R.M. Recent research in cooperative control of multivehicle systems. ASME Journal of Dynamics Systems, Measurement and Control. Vol.129, September 2007, issue 5.
• [2] Goetz B. et al. Java Concurrency in Practice. Addison Wesley 2006.
• [3] Flanagan’s (Michael Thomas ) Java Scientific Library. Biblioteka numeryczna ze źródłami: www.ee.ucl.ac.uk/~flanaga/java .
• [4] Aicardi M., Casalino G., Bicchi A., Balestrino A. Closed Loop Steering of Unicycle-like Vehicles via Lapunov Techniques. IEEE Robotics and Automation Magazine. March 1995.
• [5] Chakravarthy A., Ghose D. Obstacle Avoidance in Dynamic Environment: A Collision Cone Approach. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics – Part A: Systems and Humans, Vol. 28, no. 5, September 1998, pp.562-574.
• [6] Mastellone S., Stipanovic D.M., Spong M.W. Remote Formation Control and Collision Avoidance for Multi-Agent Nonholonomic Systems. 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Roma, Italy 10-14 April 2007, pp.1062-1067.
• [7] Bullo F., Cortes J., Martinez S. Distributed Control of Robotic Networks. Book available: www.coordinationbook.info
• [8] Jaing Z-P., Lefeber E., Nijmeyer H. Saturated stabilization and tracking of a nonholonomic mobile robot. Systems and Control Letters vol.42, 2001, pp.327-332.
• [9] Martinez S., Bullo F., Cortes J., Frazzoli E. On Synchronous Robotic Networks – Part I: Models, Tasks and Complexity. IEEE Transactions on Automatic Control, vol.52, no.12, December 2007, pp.2199-2213.
• [10] Martinez S., Bullo F., Cortes J., Frazzoli E. On Synchronous Robotic Networks – Part II: Time Complexity of Rendezvous and Deployment Algorithms. IEEE Transactions on Automatic Control, vol.52, no.12, December 2007, pp.2214-2226.
• [11] Java documentation and tutorial J2SE6. java.sun.com/se6/.