Lateral Power Controller for Unmanned Vehicles

• Autorzy: Milanés V. , Pérez J. , Onieva E. , Gonzáles C. , Pedro T.

Warianty tytułu

PL

Siłownik poprzeczny pojazdów bezzałogowych

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper deals with autonomous vehicles. This could be considered a utopian goal nowadays but recent advances bring it closer than ever. Automation of the actuators involved in the management of a car, and control of the steering wheel constitute two of the most complex issues involved. We here describe an automatic power steering architecture to manage the steering wheel via an Ethernet controller. An on-board PC is connected to the controller to permit handling by computer generated signals. An electric car has been equipped with the system, and we present the results of tests of the behaviour of the system in real situations on the private driving circuit at the IAI facilities.

PL

Artykuł dotyczy pojazdów autonomicznych. Ich budowa mogłaby zostać uznana jako cel utopijny, jeśli by nie najnowsze osiągnięcia techniki. Najbardziej skomplikowana jest w tym przypadku automatyzacja siłowników umożliwiających kierowanie samochodem oraz regulację kierownicy. W niniejszej pracy opisano architekturę systemu automatycznego wspomagania kierownicy poprzez sterownik Ethernet obsługujący sygnały generowane przez komputer pokładowy. Przedstawiono wyniki badań eksperymentalnych zachowania się opracowanego systemu, stanowiącego wyposażenie samochodu elektrycznego i testowanego w warunkach rzeczywistych na torze jazdy wydzielonym w IAI.

Słowa kluczowe

EN

autonomous vehicles; power control; system analysis; system design; intelligent transportation systems

PL

pojazd autonomiczny; sterowanie mocą; analiza systemów; projektowanie systemów; inteligentne systemy transportowe

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT
• Czasopismo: Przegląd Elektrotechniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: R. 86, nr 1
• Strony: 207--211
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., il., schem., wykr.

Twórcy

autor

Milanés V.

autor

Pérez J.

autor

Onieva E.

autor

Gonzáles C.

autor

Pedro T.

• Instituto de Automática Industrial, Spain,

Bibliografia

• [1] L. Qi, “Research on Intelligent Transportation System Technologies and Applications,” in Workshop on Power Electronics and Intelligent Transportation System, pp. 529-531, August 2008.
• [2] S. Kammel, B. Pitzer, S. Vacek, J. Schroeder, C. Frese, M. Werling and M. Goebl, “Team AnnieWAY Technical System Description,” Technical Report in DARPA Urban Challenge, January 2007.
• [3] R. Benenson, S. Petti, T. Fraichard and M. Parent, “Toward Urban driverless vehicles,” in International Journal of Vehicle Autonomous Systems, vol. 6, pp. 4-23, 2008
• [4] A. Broggi, M. Bertozzi, A. Fascioli, C. Guarino and A. Piazzi, “The ARGO Autonomous Vehicle´s Vision and Control Systems,” in International Journal of Intelligent Control and Systems, vol. 3, no. 4, 2000.
• [5] M. T. Raharijaona, M. G. Duc and M. S. Mammar, “Linear Parametervarying Control and H-infinity synthesis dedicated to Lateral Driving Assistance,” in IEEE Intelligent Vehicles Symposium, pp. 407-412, June 2004.
• [6] G. R. Ferries and R. L. Arbanas, “Control/Structure Interaction in Hydraulic Power Steering Systems,” in Proceedings of the American Control Conference, pp. 1146-1151, June 1997.
• [7] B. Gao, K. Sanada and K. Furihata, “A Study on Yow Rate Control of Hydralic-Power-Steering Heavy Duty Vehicles,” in SICE Annual Conference, pp. 2866-2870, September 2007.
• [8] D. Graovcac, B. Köppl, A. Kiep and M. Pürschel, “Optimal PWM Method for Electric and Electro-Hydraulic Power Steering Applications,” in IEEE Power Electronics Specialists Conference, June 2008.
• [9] S. Rhyu, Y. Kim, J. Choi and J. Hur, “Development of an Electric Driven Pump Unit for Electro-Hydraulic Power Steering of 42 V Automobile,” in IEEE Vehicle Power and Propulsion Conference, September 2007.
• [10] V. Milanés, J.E. Naranjo, C. González, J. Alonso and T. de Pedro.”Autonomous Vehicle based in Cooperative GPS and Inertial Systems”, in Robotica, vol. 26, no. 5, pp. 627-633, September 2008.
• [11] T. Takagi and M. Sugeno, “Fuzzy Identification of Systems and Its Applications to Modeling and Control,” in IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics, vol. SMC-15, no. 1, pp. 116-132, January/February, 1985.
• [12] M. Sugeno, T. Murofushi, T. Mori, T. Tatematsu, J. Tanaka. “Fuzzy algorithmic control of a model car by oral instructions,” in Fuzzy Sets and Systems, vol. 32 , issue 2, pp. 207 – 219, 1989.
• [13] J.E. Naranjo, C. Gonzlez, J. Reviejo, R. Garca, T. de Pedro, and M.A. Sotelo, “Using Fuzzy Logic in Automated Vehicle Control” in IEEE Intelligent Systems, pp. 36-45, Jan/Feb 2007.