Badanie różnych strategii sterowania osprzętem manipulacyjnym w systemie teleoperacji

• Autorzy: Typiak A. , Typiak R.

Warianty tytułu

EN

Reseaching different control strategies for a manipulator arm in a teleoperated configuration

• Konferencja: Logistyka, systemy transportowe, bezpieczeństwo w transporcie - LOGITRANS (VII ; 14-16.04.2010 ; Szczyrk, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jednymi z największych zagrożeń, na jakie narażeni są żołnierze biorący udział w misjach poza granicami kraju, są różnego typu miny-pułapki i niewybuchy. Ich bezpieczne wykrycie i unieszkodliwienie wymaga dysponowania bezzałogowymi platformami wyposażonymi w wyspecjalizowane osprzęty. Podstawowym problemem jaki występuje w tego typu konstrukcjach jest opracowanie efektywnego systemu zdalnego sterowania. W referacie przedstawione zostało stanowisko, opracowane przez pracowników Katedry Budowy Maszyn WAT (KBM WAT), do badania procesów sterowania osprzętem roboczym w systemie teloeoperacji. Omówiono ogólną konstrukcję wchodzącego w jego skład wielo-członowego manipulatora wyposażonego w chwytak oraz zastosowanego systemu wizyjne-go. Z uwagi na wykorzystanie technologii CAN-bus w hydrostatycznym układzie napędowym osprzętu zaprezentowano również, krótką charakterystykę podzespołów i algorytmów sterujących.

EN

One of the major threats which face soldiers operating outside of their nation's borders are mine traps and unexploded shells. Their efficient detection and neutralization requires the use of unmanned platforms fitted with special equipment. The main problem with those constructions is to develop an effective remote control steering system. This paper presents a manipulator stand elaborated by the employees of the Military Academy of Technology for researching different steering processes in a teleoperated environment. An overall structure of the hydraulic manipulator with it's vision system has been described. Because of using a CAN-bus in the steering system, it's short description has also been presented.

Słowa kluczowe

PL

teleoperacja; układy sterowania; manipulatory; CAN bus

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 2
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 2 poz., rys.

Twórcy

autor

Typiak A.

autor

Typiak R.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny, 00-908 Warszawa, ul. Kaliskiego 2,

Bibliografia

• [1] Controller Area Network by Konrad Etschberger, IXXAT Automation GmbH, 2001.
• [2] www.bosch.com