Robot wiszący na linach - alternatywne urządzenie do precyzyjnego przenoszenia obiektów w przestrzeniach zamkniętych

• Autorzy: Baczyński M. , Baczyński J. , Bartoszewicz A.

Warianty tytułu

EN

Cable suspended robot - an alternative indoor device for precise carrying of heavy objects

• Konferencja: Logistyka, systemy transportowe, bezpieczeństwo w transporcie - LOGITRANS (VII ; 14-16.04.2010 ; Szczyrk, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano, zaprojektowany i zbudowany w Instytucie Automatyki Politechniki Łódzkiej, robot wiszący na sześciu linach. Opisany robot wyposażony jest w napędy elektryczne, ma zamknięty łańcuch kinematyczny i liczbę stopni swobody pozwalającą na łatwe omijanie przeszkód znajdujących się w jego przestrzeni roboczej. Idea konstrukcji opisywanego urządzenia oparta jest na tzw. odwróconej platformie Stewarta, ale została wzbogacona przez dodanie ruchomych punktów zaczepienia sześciu lin podtrzymujących platformę roboczą. Robot może stanowić atrakcyjną alternatywę dla często stosowanych suwnic bramowych oraz dźwigów z ruchomą szyną jezdną mocowaną do stropu znajdującego się ponad przestrzenią roboczą urządzenia.

EN

The paper presents a new cable suspended robot which has recently been designed and built at Institute of Automatic Control, Technical University of Łódź. The robot is equipped with electric drives. Furthermore, it is characterized by the closed kinematic chain and the number of the degrees of freedom which allows easy obstacle avoidance in its workspace. The robot design is to some extent motivated by the idea of inverted Stewart platform, however its construction has been enhanced by the introduction of the movable mounting of the suspension cables. The robot may possibly present an attractive alternative for the currently popular standard and gantry type overhead cranes.

Słowa kluczowe

PL

roboty wiszące na linach; transport w pomieszczeniach zamkniętych; roboty o zamkniętym łańcuchu kinematycznym

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 2
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Baczyński M.

autor

Baczyński J.

autor

Bartoszewicz A.

• Politechnika Łódzka, Instytut Automatyki; 90-924 Łódź; ul. Stefanowskiego 18/22. Tel: [phone],

Bibliografia

• [1] Albus J. S., Bostelman R. V., Proctor F. M., Shackleford W. P., Lytle A. M.: The flying carpet: a tool to improve ship repair efficiency. American Society of Naval Engineers Conference, Bremerton, WA, 2002.
• [2] Oh S., Agrawal S. K.: Cable-suspended planar parallel robots with redundant cables: controllers with positive cable tensions. Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, str. 3023-3028, 2003.
• [3] Bartoszewicz A.: Projekt i budowa taniego wiszącego na linach manipulatora z silnikami krokowymi. Materiały XIV Konferencji Naukowo-Technicznej Zastosowania Komputerów w Elektrotechnice, Poznań, str. 263-264, 2009.
• [4] Postlethwaite I., Bartoszewicz A.: Application of nonlinear H-infinity control to the Tetrabot robot manipulator. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part I, Journal of Systems and Control Engineering, Vol. 212, No. 4, str. 459-465, 1998.
• [5] Stewart D.: A Platform with six degrees of freedom. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineering, Part I, Journal of Systems and Control Engineering, Vol. 180, No. 3, str. 371-386.
• [6] Baczynski M., Baczynski J.: The kinematics problems of 9 DOF cable driven robotic crane. Proceedings of the 7th IEEE International Conference on Industrial Informatics, Cardiff, Wielka Brytania, 2009.
• [7] Baczynski M., Baczynski J.: The 9-DOF cable driven manipulator as the teleoperator assistant. Proceedings of the XIV IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, Międzyzdroje, 2009.