Integracja problemów doboru, alokacji i planowania działań zespołu mobilnych robotów inspekcyjnych: model deklaratywny

• Autorzy: Bocewicz G. , Bzdyra K. , Banaszak Z.

Warianty tytułu

EN

Integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system: declarative modeling perspective

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozważany problem doboru, alokacji i planowania działań grupy robotów mobilnych w środowisku pomieszczeń zamkniętych sformułowany został w modelu deklaratywnym języka OZ Mozart. Dla zadanego zbioru zmiennych decyzyjnych charakteryzujących środowisko pomieszczeń zamkniętych i przemieszczające się w nim roboty oraz zbioru ograniczeń wiążących te zmienne, poszukiwana jest strategia planowania struktury i alokacji elementów umożliwiająca w określonym horyzoncie czasu inspekcję zadanej liczby pomieszczeń. Proponowane podejście zilustrowane zostało na załączonych przykładach.

EN

Declarative modeling provides attractive perspective for integrated approach to selection, docking and routing planning of multi mobile robot inspection system problem formulation. For given set decision variables describing indoor environment and acting robots as well as the set of constraints limiting these variables robots' navigation strategy is sought out. The solution should respond to the question: what kind and how many and in which way initially docked robots enable to inspect a given indoor environment within a given time horizon? The approach proposed is illustrated on multiple examples.

Słowa kluczowe

PL

system robotów mobilnych; inspekcja pomieszczeń; programowanie z graniczeniami

EN

multi mobile robot system; indoor inspection; constraints programming

• Wydawca: Oddział SIMP w Lublinie
• Czasopismo: Postępy Nauki i Techniki
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 9
• Strony: 52--67
• Opis fizyczny: Bibliogr. 14 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Bocewicz G.

autor

Bzdyra K.

autor

Banaszak Z.

• Katedra Podstaw Informatyki i Zarządzania, Wydział Elektroniki i Informatyki, Politechnika Koszalińska

Bibliografia

• 1. Będkowski J., Kowalski G., Masłowski A., Wielorobotowy mobilny system inspekcyjnointerwencyjny, Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej: Elektronika, 2008, z. 166, Tom 2, 695-702.
• 2. Bocewicz G., Banaszak Z., Deklaratywny model mobilnego systemu inspekcyjnego. Automation, 2011.
• 3. Bocewicz G., Bach I., Banaszak Z., Logic-algebraic method based and constraints programming driven approach to AGVs scheduling. In: International Journal of Intelligent Information and Database Systems, Vol.3, No 1, 2009, 56-74.
• 4. Bocewicz G., Banaszak Z., Wójcik R., Design of admissible schedules for AGV systems with constraints: a logic-algebraic approach. In: Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications, Nguyen N.T., Grzech A., et al. (Eds.), Lecture Notes in Artificial Intelligence 4496, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, 2007, 578-587.
• 5. Bocewicz G., Banaszak Z., Cyclic processes scheduling. In: Applied Computer Science: Production engineering IT-driven concepts, Bzdyra K., Mleczko J. (Eds), Vol. 6, No. 2, 2010, Wydawnictwo Uczelniane Politechniki Koszalińskiej, 41-70.
• 6. Bocewicz G., Bzdyra K., Banaszak Z., Wariantowanie struktury wieloobrotowych systemów inspekcyjnych, W: Inżynieria Produkcji, Bielsko-Biała 2010.
• 7. Bocewicz G., Wójcik R., Banaszak Z., AGVs distributed control subject to imprecise operation times. In: Agent and Multi-Agent Systems: Technologies and Applications, Lecture Notes in Artificial Intelligence, LNAI, Springer-Verlag, Vol. 4953, 2008, 421-430.
• 8. Borodzicz, E. P., Risk, Crisis and Security Management. West Sussex, England: John Wiley and Sons Ltd., 2005, pp. 256.
• 9. Nowak E., Zarządzanie kryzysowe w sytuacjach zagrożeń niemilitarnych. AON, Warszawa, 2007, pp. 227.
• 10. Panfil W., Moczulski M., System sterowania grupą robotów inspekcyjnych - opis badań wstępnych. Prace Naukowe Politechniki Warszawskiej: Elektronika, Z. 175, Tom 1, 2010, 161-174.
• 11. Puchan D., Skrzypczyński P., Perspektywy wykorzystania robotów mobilnych w działaniach poszukiwawczych podczas katastrof budowlanych, Pomiary Automatyka Robotyka, PAR, nr 2/2008, 398–409.
• 12. Schulte CH., Smolka G., Wurtz J., Finite Domain Constraint Programming in Oz, DFKI OZ documentation series, German Research Center for Artificial Intelligence, Stuhlsaltzenhausweg 3, D-66123 Saarbrucken, Germany, 1998.
• 13. Ustawa z dnia 26 kwietnia 2007 r. o zarządzaniu kryzysowym, Dz.U. 2007 nr 89 poz. 590.
• 14. Ustawa z dnia 29 października 2010 r. o zmianie ustawy o zarządzaniu kryzysowym, Dz.U.2010 nr 240 poz. 1600.