System generowania sygnału zadanego rotacji

• Autorzy: Świder J. , Zbilski A.

Warianty tytułu

EN

Setpoint signal of rotations generation system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule opisano metodę działania systemu generującego sygnał zadany rotacji elementu roboczego wirtualnego modelu robota FANUC AM100iB. System wchodzi w skład wirtualnego układu sterowania wirtualnym robotem. Generowane przez system sygnały rotacji wokół trzech osi układu współrzędnych x, y oraz z zawierają informacje o parametrach kinematycznych, z jakimi powinien być realizowany obrót elementu roboczego robota. System zapewnia pełną synchronizację wszystkich obrotów podczas zmiany orientacji. Dodatkowo system zsynchronizowany jest także z interpolatorem liniowym, dzięki czemu zaprogramowany proces technologiczny realizowany jest płynnie.

EN

In the paper signal set of rotations system of virtual FANUC AM100iB robot is presented. System is a part of total virtual control system of virtual robot. Signals around three coordinates axis x, y and z generated by this system includes information about kinematic parameters which are required to be obtain during robots movement. System provides full synchronized movement for all rotations around three axis when changing orientation. Additionally it is synchronized to linear interpolator and thanks to this fact programmed technological process is realized very smoothly.

Słowa kluczowe

PL

robot; rotacje; sterowanie

EN

robot; rotation; control system

• Wydawca: Oddział SIMP w Lublinie
• Czasopismo: Postępy Nauki i Techniki
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 7
• Strony: 15--22
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys.

Twórcy

autor

Świder J.

autor

Zbilski A.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania

Bibliografia

• 1. Zbilski A.: Interpolator ruchu liniowego robota o sześciu stopniach swobody. Gliwice 2011, (w druku).
• 2. Zbilski A.: Wektorowo-punktowa metoda rozwiązywania odwrotnego zadania kinematyki robota FANUC AM100iB. Gliwice 2011, (w druku).
• 3. FANUC: Podręcznik operatora B-82594PL-2/01. 2007.