Application of A* method to determination of robotic optimal motions

• Autorzy: Gawłowicz P.

Warianty tytułu

PL

Zastosowanie metody A* do wyznaczania optymalnych ruchów robota

• Konferencja: Międzynarodowa Konferencja Sekcji Cybernetyki w Górnictwie Komitetu Górnictwa PAN Automatyzacja Procesów Górniczych, Szczyrk 14-17 czerwca 2000
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

This paper addresses the problem of planning time optimal motions of a robotic manipulator in the presence of geometrical constraints. The time optimal controls are derived based on the Pontryagin's Maximum Principle and A* algorithm. The bang-bang types of controls are obtained. An analysis of controls of manipulator motion planning and a sequence of switching is determined whit the use of the aforementioned heuristic method.

PL

Referat ten zajmuje się problemem planowania optymalnych czasowych ruchów manipulatora – robota przy ograniczeniach geometrycznych. Wyprowadzono optymalne sterowania czasowe w oparciu o Zasadę Maksymalności Pontrygin-a i algorytmu A*. Uzyskano typy przekaźnikowe sterowań. Analiza sterowań planowaniem ruchu manipulatora i kolejność przełączania zostały określone przy użyciu poprzednio wymienionej metody heurystycznej.

• Wydawca: Instytut Technik Innowacyjnych EMAG
• Czasopismo: Mechanizacja i Automatyzacja Górnictwa
• Rocznik: 2000
• Tom: nr 4-5
• Strony: 210--213
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz.

Twórcy

autor

Gawłowicz P.

• Technical University of Zielona Gora