Wyznaczanie współrzędnych złączowych dla skoordynowanych ruchów robotów czteroosiowych

• Autorzy: Słota A.

Warianty tytułu

EN

Calculation of joint coordinates for coordinated motion of four axes robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono algorytm generowania trajektorii dla zadania transportowego realizowanego przez dwa roboty. Wyznaczone w układach współrzędnych zadania, położenia i orientacje punktów TCP robotów przekształcono do układów współrzędnych robotów, dla przyjętego ustawienia robotów na stanowisku. Dla wybranych modeli robotów czteroosiowych rozwiązano zadanie odwrotne. Uzyskane rozwiązanie zaimplementowano i zweryfikowano w systemie LabVIEW. Przedstawiono rozwiązanie dla wybranego zadania i konfiguracji stanowiska.

EN

In the paper an algorithm of generation trajectories for transport tasks executed by two robots is presented. Calculated in task coordinated systems, positions and orientations of robots' TCP are transformed into robots' coordinated systems for defined robots' positions. For selected model of four axes robots inverse kinematics is solved. Obtained solution is implemented and verified in LabVIEW system. The solution of a sample transport task and robot cell configuration is presented.

Słowa kluczowe

PL

skoordynowane ruchy robotów; zadanie odwrotne

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 3
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 5 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Słota A.

• Politechnika Krakowska,

Bibliografia

• [1] Application manual – MultiMove, ABB, MultiMove 3HAC021272-001_RevG_en.pdf
• [2] Słota A.: Generowanie skoordynowanych ruchów robotów w przestrzeni 3D – weryfikacja w środowisku wirtualnym, praca przyjęta do publikacji w Pomiary Automatyka Robotyka 2/2011
• [3] http://ol.cadfamily.com/delmia/online/DELMIA_default.htm
• [4] http://www.dinsaonline.com/aplicaciones/pdf/dualram_system/dualarmSystem.pdf
• [5] http://www.procax.org.pl/pliki/Artykul_9_Slota.pdf