Analiza procesu pozycjonowania ładunków jednostkowych układem przeciwbieżnych pól sił tarcia

• Autorzy: Piątkowski T.

Warianty tytułu

EN

Analysis of positioning process of unit loads by a system of inversely-oriented fields of friction forces

• Konferencja: Transcomp - XIV International Conference Computer Systems Aided Science, Industry and Transport
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono wyniki badań numerycznych i eksperymentalnych procesu pozycjonowania translacyjnego ładunków jednostkowych (np. paczek pocztowych) za pomocą układu dwóch przeciwbieżnie napędzanych taśm. Badania numeryczne prowadzone są na podstawie opisu teoretycznego procesu pozycjonowania, w którym wykorzystano statyczny model tarcia Karnoppa oraz model dynamiczny LuGre. W modelu Karnoppa zastosowano dwa klasyczne współczynnik tarcia (opisane jednym i dwoma parametrami) oraz nieliniowy współczynnik tarcia opisany krzywą B-sklejaną trzeciego stopnia (wyznaczoną na podstawie badań eksperymentalnych). Na podstawie analizy uzyskanych danych wynika, że decydujący wpływ na efektywność procesu pozycjonowania ma nieliniowość przebiegu charakterystyki współczynnika tarcia kinetycznego manipulowanych ładunków.

EN

In the paper the results of numerical simulation and experimental examination of unit loads positioning process (e.g. postal packages) by a system of two inverselydriven belts are presented. In numerical investigations, one applied theoretical description of the positioning process based on the Karnopp's model of static friction and the dynamic friction model developed by LuGre. In the Karnopp's model, two classic friction coefficients were used (based on one or two parameters, respectively) and a nonlinear coefficient defined by a B-spline curve of third order (determined on the basis of experimental results). The analyses of numerical and experimental results indicated that the effectiveness of the positioning process is mostly influenced by nonlinearity of friction coefficient of the transported loads.

Słowa kluczowe

PL

ładunek jednostkowy; tarcie ślizgowe suche; proces pozycjonowania

EN

positioning process of unit loads; friction forces

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 6
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Piątkowski T.

• Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy, Zakład Inżynierii Poczty, POLSKA; Bydgoszcz 85-796; ul. Kaliskiego 7. tel: + 48 52 340-81-45,

Bibliografia

• [1] Canadus de Wit C., Olson H., Åström K.J., Lischinsky P., A new Model for control of systems with friction, IEEE Transactions on Automatic Control, 40/3, 1995, 419-425.
• [2] Kikuuwe R., Takesue N., Sano A., Mochiyama H., Fujimoto H., Fixed-step friction somulation: from classical Coulomb model to modern continuous models, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Edmonton, 2-6 Aug., Canada, 2005, 3910-3917.
• [3] Padthe A.K., Oh J., Bernstein D.S., On the LuGre model and friction-induced hysteresis, Proceedings of the 2006 American Control Conference, Minneapolis, Minnesota, USA, June 14-16, 2006, 3247-3252.
• [4] Piątkowski T., Sempruch J.: Model of the process of load unit stream sorting by means of flexible active fence. Mechanism and Machine Theory, Elsevier, doi:10.1016/j.mechmachtheory.2007.05.004, vol. 43/5, 2008, 549-564.
• [5] Piątkowski T., Sempruch J.: Proces pozycjonowania ładunków jednostkowych układem kierunkowo zorientowanych sił tarcia – propozycja modelu. W pracy zbiorowej pod redakcją prof. J. Wojnarowskiego, Teoria maszyn i mechanizmów, tom 1. Oficyna Wydawnicza Uniwersytetu Zielonogórskiego, Zielona Góra 2006, s.381-386.
• [6] Piątkowski T.: Identyfikacja dynamiczna procesu sortowania potoku ładunków jednostkowych zastawą aktywną o ruchu postępowym. Logistyka 6/2008, 281-286.
• [7] Tjahjowidodo T., Al-Bender F., Van Brussel H., Symens W., Friction characterization and compensation in electro-mechanical systems, Journal of Sound and Vibration, 308, 2007, 632-636.