Wykorzystanie wskaźników przejezdności terenu w sterowaniu pojazdem bezzałogowym

• Autorzy: Bartnicki A. , Typiak A.

Warianty tytułu

EN

Using traversability indices for control of an unmanned vehicle

• Konferencja: Transcomp - XIV International Conference Computer Systems Aided Science, Industry and Transport
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W referacie przedstawiono strukturę systemu sterowania bezzałogowego pojazdu wsparcia misji ratowniczych. Opisano system nawigacji pojazdu w oparciu o wskaźniki przejezdności terenu. Wskaźniki te dla przyjętych zakresów nawigacji (lokalnego, regionalnego i globalnego) przedstawiono w oparciu o elementy logiki rozmytej.

EN

The structure of the control system of an unmanned vehicle rescue mission support is presented in this paper. Also a vehicle navigation system based on index of traversability is described. These indices for the assumed range navigation (local, regional and global) are presented based on the elements of fuzzy logic.

Słowa kluczowe

PL

analiza obrazów; wykrywanie przeszkód; pojazd bezzałogowy

EN

traversability indices; unmanned vehicle

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 6
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 4 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Bartnicki A.

autor

Typiak A.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Mechaniczny; 00-908 Warszawa; ul. Kaliskiego 2. tel.[phone], Fax [phone],

Bibliografia

• [1] Seraji H.: Fuzzy Traverability Index: A new concept for terrain based-navigation. Journal of Robotics Systems No 17/2000, p. 75-91.
• [2] Typiak A.: Zastosowanie dalmierza laserowego do wyznaczania położenia obiektów w otoczeniu bezzałogowego pojazdu lądowego. Biuletyn WAT nr 3, Warszawa 2006, s. 59-76.
• [3] Typiak A.: Terrain Mapping Method for Fast Mobile vehicle. Polish Journal of Environmental Studies, Vol. 16 No 4B, 2007, p. 57-78.
• [4] Typiak A., Konopka S., Bartnicki A., Typiak R.: Teleoperated Control System for Unmanned Ground Vehicle. NATO RTO Symposium “Intelligent Uninhabited Vehicle Guidance Systems”. Neubiberg/Munich, Germany 30 Joune – 2 July 2009. RTO SCI 202.