Koncepcja układu sterowania pozycyjno-siłowego z wykorzystaniem sterownika nextmove

• Autorzy: Słota A. , Więk T.

Warianty tytułu

EN

An idea of position-force control system with the use of nextmove controller

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono przegląd sposobów programowania wybranych z dostępnych na rynku układów sterowania położeniem. Wskazano układ umożliwiający budowę aplikacji wbudowanych, udostępniający możliwość modyfikacji działania sterownika oraz przedstawiono możliwe miejsca modyfikacji. Przedstawiono zasadę sterowania admitancyjnego oraz zaproponowano sposób implementacji tego rodzaju sterowania w sterowniku NextMove ESB2.

EN

A short review of programming methods of selected motion controllers available in the market is presented. One controller, which provides capabilities of embedded programming and thus modification of default controller operation has been chosen and described with more details. Possible modifications are pointed out. Bases of admitance control are presented and an idea of implementation of this control method in NextMove ESB2 controller is presented.

Słowa kluczowe

PL

układ sterowania położeniem; sterowanie pozycyjno-siłowe

EN

position-force control system; nextmove controller

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 6
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 21 poz., rys.

Twórcy

autor

Słota A.

autor

Więk T.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, 31-864 Kraków, Al. Jana Pawła II 37. Tel: [phone],

Bibliografia

• [1] Huang S., Schimmels J.M.: Admittance selection for force-guided assembly of polygonal parts despite friction. IEEE Transactions on Robotics, pp. 817–829, October 2004.
• [2] Jezierski E.: Dynamika robotów, Warszawa, WNT 2006.
• [3] Kumar R., Berkelman P., Gupta P., Barnes A., Jensen P.S., Whitcomb L.L., Taylor R.H.: Preliminary experiments in cooperative human/robot force control for robot assisted microsurgical manipulation. Proc. Int. Conf. Robotics and Automation, pp.610 -617, 2000.
• [4] Li X.: Development of current sensor for cutting force measurement in turning. IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, pp. 289–296, 2005.
• [5] Winiarski T., Zieliński C.: Stanowisko do badania algorytmow sterowania pozycyjno–siłowego robotow. Postępy robotyki. Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, str. 85–94, WKŁ 2005.
• [6] Winiarski T., Zieliński C.: Podstawy sterowania siłowego w robotach. Pomiary Automatyka Robotyka 6/2008, str. 5-10
• [7] Winiarski T., Zieliński C.: Sterowanie siłowe w systemach dwuramiennych. Postępy Robotyki. Systemy i współdziałanie robotów, 2006, str. 267-276.
• [8] ACR Command Language Reference, http://www.naic.edu/~phil/hardware/byuPhasedAr/floor/ACR_UG1_Command_Ref.pdf
• [9] ComACRServer6 User’s Guide, http://divapps.parker.com/divapps/emn/pdf/ACR/ComACRServer6_User_Guide.pdf
• [10] EPOS P / MCD EPOS P, Programmable Positioning Controller, Programming Reference, http://test.maxonmotor.com/docsx/Download/Product/Pdf/EPOS_P_Programming_Reference_E.pdf
• [11] EPOS P programmable position controller, http://www.electromate.com/db_support/downloads/296297.pdf
• [12] Maxon motor control Operating Instructions, http://www.electromate.com/db_support/downloads/ADSUserManual.pdf.
• [13] Maestro Software Manual, http://www.elmomc.com/support/manuals/MAN-MASSW.pdf
• [14] Mint, Automation Software and Applications, http://www.smartdrive.co.uk/BR1202-BMint.pdf
• [15] Motion Control Library, Tutorial, http://www.elmomc.com/support/Samples-Tutorial/MAN-MLT.pdf
• [16] NextMove ESB2, Motion Controller Installation manual, http://www.baldor.com/downloads/manuals/_downloads/MN1957_01-10.pdf
• [17] NextMove MINT™ Motion Library Programmer’s Manual, http://www.baldor.com/downloads/manuals/_downloads/mn00112-598.pdf
• [18] NextMove, Multi-axis Motion Controllers, http://www.baldor.com/pdf/literature/BR1202-C_NextMove.pdf
• [19] http://www.elmomc.com/products/multi-axis-machine-motion-controller-g.htm
• [20] Mint WorkBench – pomoc do programu.
• [21] MintMT Embedded Programming Guide, http://www.q-tech.hu/pdf/Baldor/MintMT%20Embedded%20Programming%20Guide.pdf