Projekt i badanie własności czterokołowego robota mobilnego

• Autorzy: Krenich S. , Szewczyk P. , Zdebski M.

Warianty tytułu

EN

Design and testing of properties of four-wheeled mobile robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł prezentuje projekt i badanie własności funkcjonalnych kołowego robota mobilnego stosowanego dla celów inspekcyjnych lub lekkich transportowych. Opracowano konstrukcję czterokołową napędzaną silnikami DC bez sprzężenia zwrotnego bezpośredniego. Dla opracowanej konstrukcji zaprojektowano dwupoziomowy układ sterowania w oparciu o mikrokontroler ATmega328P, sensor zbliżeniowy, kamerę wideo oraz bezprzewodową transmisję sygnałów w standardzie WI-FI a następnie opracowano algorytmy sterowania wykorzystujące analizę sygnału z czujnika zbliżeniowego oraz analizę obrazu w oparciu o bibliotekę OpenCV. Układ i algorytmy sterowania umożliwiają autonomiczną pracę robota oraz sterowanie manualne. W oparciu o wykonany prototyp przeprowadzono testy i badanie własności jezdnych robota.

EN

The paper presents the design and testing of functional properties of a mobile robot used for the purposes of inspection or light transport. Four-wheel-driven design using DC motors without direct feedback is developed. For the robot design a two-level control system is proposed, which is based on microcontroller ATMEGA328P, proximity sensor, video camera and wireless transmission of signals in the standard WI-FI. Next control algorithms using signal analysis of the proximity sensor and image analysis based on OpenCV library are introduced. Control system and algorithms allow autonomous operations or manual control of the robot. Based on the robot prototype many tests and experiments including study of robot properties are worked out.

Słowa kluczowe

PL

roboty mobilne; sterowanie; układy autonomiczne

EN

four-wheeled mobile robot; autonomic operations

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 6
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Krenich S.

autor

Szewczyk P.

autor

Zdebski M.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny, Instytut ITMiAP, Al. Jana Pawła II 37, 31-864 Kraków,

Bibliografia

• [1] Ciesielski P., Sawoniewicz J., Szmigielski A.: Elementy robotyki mobilnej Warszawa, Wyd. PJWSTK 2004.
• [2] Giergiel M. J., Hendzel Z., śylski W: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Warszawa, PWN 2002.
• [3] John R.: Sieci bezprzewodowe. Przewodnik po sieciach Wi-Fi i szerokopasmowych sieciach bezprzewodowych, Gliwice, Helion 2009.
• [4] Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wróblewski W: Modelowanie i sterowanie robotów, Warszawa, PWN 2003.
• [5] Krenich S., Urbańczyk M.: Six-legged walking robot for inspection tasks, Solid State Phenomena - Mechatronic Systems, Mechanics and Materials Vol. 180, Zurich, 2012.
• [6] Rafajłowicz E. Rafajłowicz W. Rusiecki A.: Algorytmy przetwarzania obrazów i wstęp do pracy z biblioteką OpenCV, Wrocław, Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocławskiej, 2009
• [7] Zając J., Krupa K., Słota A., Więk T.: Autonomiczna platforma mobilna do realizacji transportu międzyoperacyjnego - projekt wstępny, Logistyka Nr 6, s.3779-3788, 2010.
• [8] Zając J., Krupa K., Słota A., Więk T.: Konstrukcja i układ sterowania autonomicznej platformy mobilnej, Pomiary Automatyka Robotyka, Nr 2, 2011.
• [9] http://www.micromotors.eu
• [10] http://www.arduino.cc/
• [11] http://www.python.rk.edu.pl/w/p/pyqt/