Luźno zintegrowany system pozycjonowania pojazdu lądowego dr/gnss

• Autorzy: Kaniewski P.

Warianty tytułu

EN

Loosely coupled dr/gnss positioning system for land vehicles

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Jednym z najprostszych sposobów integracji systemu nawigacji zliczeniowej DR z odbiornikiem GNSS jest tzw. luźna integracja. Luźno zintegrowane systemy DR/GNSS zawierają dwa filtry Kalmana, tj. wewnętrzny filtr odbiornika GNSS oraz filtr zewnętrzny, integrujący dane z filtru wewnętrznego i z systemu DR. Prostota luźnej integracji wynika z faktu, że odbiornik GNSS zawiera filtr Kalmana i konieczne jest jedynie opracowanie filtru zewnętrznego. W niniejszej pracy przedstawiono zasadę działania systemu DR i jego elementów oraz zasadę pozycjonowania w systemie GNSS. Podano model dynamiki i obserwacji systemu DR/GNSS, stanowiące podstawę do opracowania zewnętrznego filtru Kalmana, oraz omówiono algorytm działania tego filtru. Opracowanie zawiera wyniki badań symulacyjnych luźno zintegrowanego systemu DR/GNSS wraz z ich dyskusją.

EN

Loosely coupling is one of the simplest methods of integration of a dead-reckoning system (DR) with a GNSS receiver. Loosely coupled systems contain two Kalman filters, i.e. the internal filter of a GNSS receiver and an external filter, jointly processing data from the GNSS filter and from the DR system. The simplicity of such a system results from the fact that the GNSS receiver usually contains a Kalman filter and it is necessary to design only the external one. The paper presents the dynamics and observation models of DR/GNSS system, which constitute the basis for development of external Kalman filter, and explains the rules of operation of the filter's algorithm. Chosen simulation results of loosely coupled DR/GNSS system and their discussion are included.

Słowa kluczowe

PL

nawigacja zliczeniowa; nawigacja satelitarna GNSS; filtr Kalmana

EN

reckoning navigation; GNSS; Kalman filter

• Wydawca: Sieć Badawcza Łukasiewicz - Poznański Instytut Technologiczny
• Czasopismo: Logistyka
• Rocznik: 2011
• Tom: nr 6
• Opis fizyczny: Pełny tekst na CD, Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Kaniewski P.

• Wojskowa Akademia Techniczna, Wydział Elektroniki, Instytut Radioelektroniki, ul. Kaliskiego 2, 00-908 Warszawa, Tel. [phone],,

Bibliografia

• [1] Brown R.G., Hwang P.Y.C.: Introduction to random signals and applied Kalman filtering, Wiley, UK, 1992.
• [2] Drane C., Rizos C.: Positioning Systems in Intelligent Transportation Systems, Artech House, USA, 1998.
• [3] Kaniewski P., Kazubek J.: Integrated System for Heading Determination, Acta Physica Polonica A, Vol. 116, No. 3, 2009, s. 325-330.
• [4] Kaniewski P., Kazubek J.: Urządzenia i systemy radioelektroniczne – wybrane zagadnienia, rozdział pt. Zintegrowany system kursowy pojazdu lądowego, WAT, 2009.
• [5] Spilker J. & Parkinson B., Eds., Global Positioning System: Theory and Applications, Vol. I, American Institute of Aeronautics and Astronautics, USA, 1996.