Konstrukcja dydaktycznego manipulatora SCARA

• Autorzy: Groth O. , Kowalski M. , Małagodzki Ł. , Słomion L. , Pomirski J.

Warianty tytułu

EN

Design of the didactic SCARA manipulator

• Konferencja: Zastosowanie komputerów w nauce i technice 2008. XVIII cykl seminariów zorganizowanych przez Oddział Gdański PTETiS (18 ; 2008 ; Gdańsk, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono konstrukcję manipulatora typu SCARA wykonanego w Katedrze Automatyki Okrętowej Akademii Morskiej w Gdyni. Łańcuch kinematyczny manipulatora obejmuje trzy przeguby, z których dwa to przeguby obrotowe o osi obrotu umieszczonej pionowo do podłoża. Trzeci przegub jest pryzmatyczny i umożliwia ruch postępowy końcówki roboczej wzdłuż linii równoległej do osi obrotu pozostałych przegubów. Napęd przegubów stanowią silniki krokowe. Położenie przegubów jest mierzone przez przetworniki obrotowo-impulsowe oraz wyłączniki krańcowe. Sterowanie manipulatora odbywa się z poziomu oprogramowania napisanego dla komputera PC w języku Borland C++ Builder. Sygnały sterujące i sygnały z przetworników przekazywane są za pomocą linii portu LPT komputera. Elastyczna konstrukcja robota umożliwia jego dalszą modyfikację i stopniową rozbudowę.

EN

The paper describes structure of the didactic SCARA manipulator, which was designed and built in the Automation Control Department of Gdynia Maritime University, Poland. The robot has three joints, first joint is prismatic and moves the tool perpendicular to the robot base, next two rotary joints are parallel that provide compliance in the horizontal plane. Actuators of joints are stepping motors. Incremental encoders and limit switches measure position of the joints. The computer software written in BORLAND C++ Builder compiler performs robot control. Control signals and measurements are moved between robot and computer through the LPT Centronics interface. Robot was build for didactic use in the department's laboratory. The robot structure enables future easy modification.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; SCARA; robot przemysłowy

EN

SCARA; robot

• Wydawca: Wydział Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Czasopismo: Zeszyty Naukowe Wydziału Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdańskiej
• Rocznik: 2008
• Tom: Nr 25
• Strony: 53--56
• Opis fizyczny: Bibliogr. 3 poz., rys.

Twórcy

autor

Groth O.

autor

Kowalski M.

autor

Małagodzki Ł.

autor

Słomion L.

autor

Pomirski J.

• Akademia Morska w Gdyni, tel: [phone], fax: [phone],

Bibliografia

• 1. Honczarenko J.: Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie, WNT, Warszawa 2004.
• 2. Groth O., Kowalski M.: Konstrukcja manipulatora typu SCARA o dwóch stopniach swobody, praca magisterska, Akademia Morska w Gdyni, Wydział Elektryczny, 2007. j
• 3. Ober W.: Wobit. Optoelektroniczny przetwornik obrotowo-impulsowy, dokument elektroniczny, http://wobit.com.pl/download/pdf/przetworniki/mok40. pdf.