Consideration of the diffusiveness of robot and obstacle movement parameters in the control procedure

• Autorzy: Piech H. , Śpiewak M.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The article considers the methods of bypassing moving obstacles by the robot and assesses the risk of robot colliding with an obstacle, with an uncertain knowledge on the velocity of movement of the robot and obstacles. The uncertain knowledge on the velocity concerns the fluctuations of this quantity due to a slip, surface irregularity, etc. We will lay out the robot's route based on the prediction of the location of obstacles at the moment of being approached by the robot. The aim of the study is also an attempt to assess the risk of a collision of the robot and an obstacle, depending on the character and magnitude of diffusiveness of the moving objects. For the sake of simplicity, we assume that we will not take into account reactions resulting from mutual collisions of obstacles, thus assuming that the obstacles do not collide with each other. For the prediction of the position of an obstacle, we use the information of the directions of the robot and obstacle routes and the velocities of object movement. The term "diffusiveness of obstacle position prediction" appears in the article, which takes account of the uncertain information of object velocities.

Słowa kluczowe

EN

robots; control process

PL

roboty; proces sterowania

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Częstochowskiej
• Czasopismo: Prace Naukowe Instytutu Matematyki i Informatyki Politechniki Częstochowskiej
• Rocznik: 2004
• Tom: Vol. 3, nr 1
• Strony: 175--183
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Piech H.

• Institute of Mathematics and Computer Science, Czestochowa University of Technology

autor

Śpiewak M.

• Institute of Machines Technology and Production Automation, Czestochowa University of Technology

Bibliografia

• [1] Cormen T.H., Wprowadzenie do algorytmów, WNT, Warsaw 1997.
• [2] Dudęba I., Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych, Akademicka Oficyna Wydawnicza, EXIT, Warsaw 2001.
• [3] Galicki M., Wybrane metody planowania optymalnych trajektorii robotów manipulacyjnych, WNT, Warsaw 2000.
• [4] Kacprzyk J., Zbiory rozmyte w analizie systemowej, PWN, Warsaw 1986.
• [5] Lachwa A., Rozmyty świat zbiorów, liczb, relacji, faktów, reguł i decyzji, Akademicka Oficyna Wydawnicza Exit, Warsaw 2001.
• [6] Piegat A., Modelowanie i sterowanie rozmyte, Akademicka Oficyna Wydawnicza Exit, Warsaw 2003.
• [7] Sysło M., Deo N., Kowalik J., Algorytmy optymalizacji dyskretnej, WN PWN, Warszawa 1995.
• [8] Siemiątkowska B., Rastrowa reprezentacja otoczenia dla celów nawigacji autonomicznego robota mobilnego, IPPT PAN, Warsaw 1997.
• [9] Zadeh L.A., Rachunek ograniczeń rozmytych, Projektowanie i systemy, Zagadnienia metodologiczne, Ossolineum 1980.