Sterowanie robotem o elastycznych ogniwach. Badania symulacyjne i eksperymentalne

• Autorzy: Kowalczyk W.

Warianty tytułu

EN

Computer simulations and experiments on control for a manipulator with flexible links

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano wyniki badań nad sterowaniem robotem o elastycznych ogniwach. Porównano dwa algorytmy sterowania: klasyczną regulację PD oraz adaptacyjny algorytm regulacji położenia Colbaugh'a-Glassa-Barany'ego. Badania na rzeczywistym robocie poprzedzono symulacjami komputerowymi. W artykule przedstawiono opis podstawowych pojęć związanych z modelowaniem ramienia elastycznego.

EN

This paper presents effects of experiments on control for a two-link flexible manipulator. Two control algorithms are compared: PD regulation and adaptive position control proposed by Colbaugh, Glass and Barany. Computer simulations preceded experiments on real manipulator. Basic terms connected to modeling of flexible arm are described.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie ramienia elastycznego; sterowanie robotem

EN

modeling of flexible arm; control of robot

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2000
• Tom: T. 25
• Strony: 95--110
• Opis fizyczny: Bibliogr. 13 poz., rys.

Twórcy

autor

Kowalczyk W.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] Colbaugh R., Glass K., Barany E.: Adaptive regulation of manipulators using only position measurements. Departments of Mechanical Engineering and Mathematical Sciences, New Mexico State University, Las Cruces, USA.
• [2] Craig J.J.: Wprowadzenie do robotyki. Mechanika i sterowanie. WNT, Warszawa 1995.
• [3] De Luca A., Siciliano B.: Closed-Form Model of Planar Multilink Lightweight Robots. IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics, vol. 21, nr 4, 1991.
• [4] Dokumentacja: ±1g to ±5g Single Chip Accelerometer with Signal Conditioning ADXL05.Analog Devices, Norwood, USA.
• [5] Dokumentacja: Floating-Point Controler Board DS1 102 - User's Guide. dSpace Digital Signal Processing And Control Engineering GmbH, Paderborn 1995.
• [6] Kowalczyk W.: Zastosowanie czujnika przyspieszenia liniowego w układzie sterowania. Praca magisterska, Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki 1998.
• [7] Oakley C.M., Cannon R.H.: Anatomy of an Experimental 2-link Flexible Manipulator under End-Point Control. Stanford University Aerospace Robotics Laboratory, Stanford, CA.
• [8] Oakley C.M., Cannon R.H.: End-Point Control of a 2-Link Manipulator with a Very Flexible Forearm: Issues and Experiments. Proc. of The American Control Conf., Pittsburgh, PA 1989.
• [9] Oakley C.M., Cannon R.H.: Equations of Motion for an Experimental Planar 2-Link Flexible Manipulator. Proc. of the ASME Winter Annual Meeting, San Fracisco, CA 1989.
• [10) Oakley C.M., Cannon R.H.: Theory and Experiments in Selecting Mode Shapes for a 2-Link FIexible Manipulator. Proc. of the 1st Int. Symp. on Experimental Robotics, Montreal 1989.
• [11] Osowski S.: Modelowanie układów dynamicznych z zastosowaniem języka Simulink. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 1999.
• [12] Yoshikawa T, Hosoda K.: Modeling of Flexible Manipulators Using Virtual Rigid Links and Passive Joints. Int. Journal of Robotics Research, vol. 15, nr 3, 1996, s. 290-299.
• [13] Zalewski A., Cegieła R.: Matlab - obliczenia numeryczne i ich zastosowania. Nakom, Poznań 1996.