System oprogramowania robota wspinającego się

• Autorzy: Dobroczyński D. , Dutkiewicz P. , Wróblewski W.

Warianty tytułu

EN

Software system of the climbing robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy omówiono specyfikę budowy i sterowania robotów wspinających się jako specyficznej podklasy robotów kroczących. Przedstawiono wymagania dotyczące oprogramowania układu sterowania takiego robota, a także istniejące rozwiązania. Następnie omówiono standard przemysłowy CORBA i wynikającą z niego architekturę systemu sterowania i diagnozowania.

EN

In the paper, specific features of construction and control of climbing robots are described. Such robots create a specific subclass of walking robots. Requirements concerning the software of the control system for such a robot have been discussed as well as existing solutions. Then, the industrial standard CORBA and resulting from it architecture of the control/diagnosis system have been described.

Słowa kluczowe

PL

roboty wspinające się; sterowanie robotem wspinającym się

EN

climbing robots; control of climbing robot

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2000
• Tom: T. 25
• Strony: 71--81
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Dobroczyński D.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Dutkiewicz P.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Wróblewski W.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Climbing Robot for Operation at Vertical Facades. Proc. of CLAWAR, 1998, s. 373-377.
• [2] Common Object Request Broker: Architecture and Specification. Object Management Group, Revision 2.3. Strona internetowa http://www.omg.org.
• [3] CORBA/C++ Programming with ORBacus. Student Workbook. Object Oriented Concepts Inc., Strona internetowa http://www.ooc.com
• [4] EventService Specification. Object Management Group, Revision 1.0. Strona internetowa http://www.omg.org
• [5] Murray R.M., Li Z., Sastry S.S.: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, Londyn 1994.
• [6] NameService Specification. Object Management Group, Revision 1.0. Strona internetowa http://www.omg.org
• [7] Szypiło T.: Algorytmy sterowania robotów kroczących. Praca magisterska, Politechnika Po¬znańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, Poznań 1998.