Virtual force field methods in multi agent robot soccer systems

• Autorzy: Scharnow J.

Warianty tytułu

PL

Metody wirtualnego pola sił w wieloagentowych systemach robotów do gry w piłkę

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

Major problems in multi agent robot soccer are path finding and obstacle avoidance. To solve them, the Virtual Force Field method has been adapted from fast autonomous mobile robot systems. The resulting method, called Priority Force Field, integrates lookahead by regarding the results of the force field and gathers thereby information to improve corporate path planning. It has been assumed for corporate systems that different priorities can be assigned to different robots.

PL

Głównymi problemami w wieloagentowych systemach robotów do gry w piłkę jest znajdowanie trajektorii i omijanie przeszkód. Aby je rozwiązać, przystosowano metodę pola sił, stosowaną w systemach szybkich autonomicznych robotów mobilnych. Opracowana metoda, nazwana metodą priorytetowych pól sił, uzupełnia przewidywanie przez uwzględnianie pola sił, zbierając w ten sposób informacje potrzebne do bardziej skutecznego planowania trajektorii. Założono, że można przyporządkować zróżnicowane priorytety każdemu ze współpracujących robotów.

Słowa kluczowe

EN

robot soccer; Priority Force Field

PL

roboty do gry w piłkę; metoda priorytetowych pól

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2000
• Tom: T. 25
• Strony: 55--60
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., rys.

Twórcy

autor

Scharnow J.

• University of Dortmund, Department of Computer Science, August-Schmidt-Strasse 12, 44227 Dortmund,

Bibliografia

• [1] Borenstein J., Koren Y.: Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 1989, pp. 1179-1187.
• [2] Khatib O.: Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, St. Louis, 1985, pp. 500-505.
• [3] Krogh B.H.: A Generalized Potential Field Approach to Obstacle Avoidance Control. Proc. of the International Robotics Research Conference, Bethlehem, 1984.
• [4] Thorpe C.F.: Path Relaxations: Path Planning for a Mobile Robot. Autonomous Mobile Robots. Annual Report, Carnegie-Mellon University, The Robotics Institute, Mobile Robots Laboratory, 1985, pp. 39-42.