Sprzężenie wizyjne w sterowaniu grupą robotów mobilnych

• Autorzy: Dutkiewicz P. , Kiełczewski M.

Warianty tytułu

EN

Vision feedback in control of a group of mobile robots

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł poświęcono systemowi wizyjnemu, który stanowi integralną część systemu sterowania drużyną robotów mobilnych grających w piłkę,. Praca zawiera opis stanowiska eksperymentalnego służącego do akwizycji i przetwarzania obrazu oraz rozpoznania na scenie 2D zdefiniowanych obiektów w czasie rzeczywistym. Zamieszczono również opis cech rozpoznawanych obiektów, którymi są roboty drużyny sterowanej i przeciwnej oraz piłka. Opisano zastosowane metody filtracji obrazu, poprawiające jakość obrazu otrzymywanego z kamery. W pracy przedstawiono opracowany heurystyczny algorytm rozpoznawania żądanych obiektów na scenie - boisku. Algorytm zaimplementowano i poddano doświadczalnej weryfikacji oraz ocenie jakościowej pomiaru.

EN

The paper has been devoted to the vision system, which is an integral part of the control system of a mobile robot team playing soccer. The paper describes an experimental setup for acquisition, image processing, and real-time recognition of 2D objects. A specification of features of recognised objects (controlled robots, opponent's robots, and the ball) has been also included. Then, the applied filtration methods improving quality of the camera pictures has been outline. A heuristic recognition algorithm of objects on the scene has been presented. It has been implemented and verified experimentally.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie robotem mobilnym; system wizyjny

EN

control of mobile robot; vision system

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2000
• Tom: T. 25
• Strony: 17--36
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., rys.

Twórcy

autor

Dutkiewicz P.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Kiełczewski M.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Gonzalez R., Woods R.: Digital Image Processing. Addison Wesley, Reading, MA 1993.
• [2] Huderek Ł.: Sprzężenie wizyjne dla robota mobilnego. Praca magisterska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, Politechnika Poznańska, Poznań 1999.
• [3] Kim J.H.: Lecture Notes on Multi-Robot Cooperative System Development. Robot-Cavalry Manual, Micro Adventure, Korea 1998.
• [4] Kiełczewski M.: Sprzętowa i programowa optymalizacja algorytmów pomiaru położenia obiektów na scenie 2D. Praca magisterska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, Politechnika Poznańska, Poznań 2000.
• [5] Kwolek B.: Metody i narzędzia inżynierii transputerowej i ich zastosowanie w sterowaniu ze sprzężeniem wizyjnym. Rozprawa doktorska, Wydział Elektrotechniki, Automatyki i Elektroniki, Akademia Górniczo-Hutnicza im. S. Staszica, Kraków 1998.
• [6] MIL-Lite version 6.0. User's Guide and Command Reference. Strona internetowa www.matrox.com
• [7] MIL/MIL-Lite version 6.0. Board-Specific Notes. Strona internetowa www. matrox.com
• [8] Pavlidis T.: Grafika i przetwarzanie obrazów. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1987.
• [9] Zabrodzki J. (red.): Grafika komputerowa - metody i narzędzia. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1994.
• [10] Strona internetowa www.fira.net;fira.cqu.edu.au/rwc2000/mrules.htm
• [11] Watkins Ch.D., Sadun A., Marenka S.: Nowoczesne metody przetwarzania obrazu. Wydawnictwa Naukowo-Techniczne, Warszawa 1995.