Sterowanie siłą manipulatora

• Autorzy: Warczyński J.

Warianty tytułu

EN

Robot manipulator force control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę sterowania manipulatorem, pozwalającą na odtwarzanie zadanej siły nacisku efektora na powierzchnię kontaktu. Metoda ta wykorzystuje koncepcję sterowania impedancyjnego, dzięki czemu nie jest potrzebne przełączanie sterowań przy przechodzeniu od fazy ruchu swobodnego, w której ruch efektora nie podlega ograniczeniom położeniowym, do fazy ruchu ograniczonego, w której manipulatora znajduje się w kontakcie z ograniczeniami położeniowymi danego zadana manipulacyjnego. W pracy zamieszczono również wyniki eksperymentów symulacyjnych z zastosowaniem proponowanej metody sterowania.

EN

An algorithm for controlling robot end effector compliance provided with the possibility to regulate forces acting on the surface constraining the end effector motion has been considered in the work. The proposed control method is based on the impedance control concept and therefore it takes advantage from that feature of impedance control which enables secifying dynamics of interactions between the manipulator end effector and its environment without any need of switching control modes while changing from free to constrained motion phases.

Słowa kluczowe

PL

manipulatory; sterowanie impedancyjne

EN

manipulators; impedance control

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2001
• Tom: T. 26
• Strony: 191--199
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Warczyński J.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Hogan N.: Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part I - Theory; Part II - Implementation; Part III - Applications. ASME Journal of Dynamic Systems Measurements and Control, vol. 107, 1985, s. 1-24.
• [2] Kazerooni H., Sheridan T., Houpt P.K.: Robust Compliant Motion for Manipulators, Part I, II, III. IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 2, nr 2, 1986, s. 83-105.
• [3] Raibert M.H., Craig J.J.: Hybrid Position/Force Control of Manipulators. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 102, 1981, s. 126-133.
• [4] Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.
• [5] Warczyński J.: Sterowanie ruchem adaptacyjnym robota. Studia z Automatyki i Informatyki, t. 23, 1998, s. 179-189.
• [6] Whitney, D.E.: Historical Perspective and State of the Art in Robot Force Control. Int. Journal of Robotics Research, vol. 6, nr 1, 1987, s. 3-14.