Algorytm linearyzacji dynamicznej dla manipulatora o elastycznych przegubach

• Autorzy: Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Algorithm for dynamic feedback linearisation of robots with elastic joints

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Tematem pracy jest algorytm linearyzacji przez dynamiczne sprzężenie zwrotne modelu dynamiki manipulatora o elastycznych przegubach. Większość algorytmów sterowania manipulatorami uwzględnia jedynie te zjawiska fizyczne, których oddziaływanie daje się łatwo skompensować. Opracowanie algorytmu sterowania, który uwzględniałby podatność przegubów, jest zadaniem dużo trudniejszym. Badany algorytm został rozszerzony przez uwzględnienie zjawiska tarcia po stronie ogniwa i napędu.

EN

In this paper an algorithm for dynamic feedback linearisation of robots with elastic joints based on original work [1] is presented. A detailed analysis of this algorithm is outlined. Practical implementation issues are considered based on an example of planar manipulator with two joints. The original algorithm given in [1] has been extended to the case when friction phenomena on both link and motor scale is present.

Słowa kluczowe

PL

linearyzacja dynamiczna; manipulatory; sterowanie

EN

dynamic linearization; manipulators; control

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2001
• Tom: T. 26
• Strony: 87--106
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., rys.

Twórcy

autor

Kozłowski K.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] De Luca A., Lucibello P.: A General Algorithm for Dynamic Feedback Linearisation of Robots with Elastic Joints. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgia, 1998.
• [2] Kaźmierczak M.: Algorytmy sterowania manipulatora z elastycznością w złączach. Praca dyplomowa magisterska, Politechnika Poznańska, Poznań 2000.
• [3] Spong M.W.: Modeling and Control of Elastic Joint Robots. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurment, and Control, vol. 109, 1987, s. 310-319.
• [4] Spong M.W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.
• [5] Using Simulink - Dynamic System Simulation for Matlab. The MathWorks 1999.