Roboty wspinające się w kontekście sterowania robotów kroczących

• Autorzy: Dobroczyński D. , Dutkiewicz P. , Wróblewski W.

Warianty tytułu

EN

Climbing robots in the context of walking robot control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono typowe konstrukcje robotów wspinających się oraz ich specyfikę w stosunku do robotów kroczących. Najpierw zaprezentowano klasyfikację robotów kroczących i omówiono przykładowe konstrukcje reprezentujące poszczególne grupy. Następnie przedstawiono zadania układu sterowania robota kroczącego oraz zagadnienie stabilizacji jego pozycji. Zaproponowano też architekturę układu sterowania robota wspinającego się SAFARI.

EN

The paper presents typical constructions of climbing robots as well as their specific features with reference to walking robots. At the beginning, classification of walking robots has been outlined and several exemplifying constructions of particular groups have been presented. Then, specific tasks of the control system of the climbing robot and the position stabilization problem have been presented. Architecture of the control system of a climbing robot SAFARI has been outlined.

Słowa kluczowe

PL

robot wspinający się; robot kroczący; sterowanie

EN

climbing robot; walking robot; control

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2001
• Tom: T. 26
• Strony: 27--44
• Opis fizyczny: Bibliogr. 21 poz., rys.

Twórcy

autor

Dobroczyński D.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Dutkiewicz P.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Wróblewski W.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Armada M., Gonzalez P., Jimenez M., Evolution and Perspectives of Climbing and Walking Robots at the Industrial Automation Institute. Proc. of the 2nd Int. Symposium Clawar, 1999, s. 535-543.
• [2] Canudas de Wit C., Siciliano B., Bastin G. (red.): Theory of Robot Control. Springer-Verlag, Londyn 1996.
• [3] Conrad J.M., Mills J.W.: Stiquito: Advanced Experiments with a Simple and Inexpensive Robot. IEEE Computer Society, Nowy Jork 1998.
• [4] Dobroczyński D., Dutkiewicz P., Wróblewski W.: System oprogramowania robota wspinającego się. Studia z Automatyki i Informatyki, t. 25, 2000, s. 71-82.
• [5] Elkmann N., Felsch T., Sack M., Böhme T., Schmucker U., Saenz J.: Climbing Robot for Operation at Vertical Facades. Proc. of the 1st Int. Symposium Clawar, 1998, s. 373-377.
• [6] Gimenéz A., Balaguer C., Pastor J.M., Padrón V.M., Abderrahim M.: Design and Path-Planning for a Climbing Robot Able To Travel Along 3D Metallic Structures. Proc. of the 1st Int. Symposium Clawar, 1998, s. 161-166.
• [7] Hirose S., Kawabe K.: Ceiling Walk of Quadruped Wall Climbing Robot Ninja II. Proc. of the 1st Int. Symposium Clawar, 1998, s. 143-147.
• [8] Hirose S., Tsukagoshi H., Yoneda K.: Normalized Energy Stability Margin: Generalized Stability Criterion for Walking Vehicles. Proc. of the 1st Int. Symposium Clawar, 1998, s. 71-76.
• [9] Ihme T., Schneider A., Schmucker U.: A Walking Chassis To Perform Service Operations. Proc. of the 1st Int. Symposium Clawar, 1998, s. 343-347.
• [10] Lapshin V.: Some Problems of a Walking Robot Safety. Proc. of the 1st Int. Symposium Clawar, 1998, s. 379-384.
• [11] Morecki A., Knapczyk J. (red.): Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. WNT, Warszawa 1999.
• [12] Murray R.M., Li Z., Sastry S.S.: A Mathematical Int. to Robotic Manipulation. CRC Press, Boca Raton 1994.
• [13] Muscato G., Trovato G.: Motion Control of a Pneumatic Climbing Robot by Means of a Fuzzy Processor. Proc. of the 1st Int. Symposium Clawar, 1998, s. 113-118.
• [14] Nagakubo A., Hirose S.: Walking and Running of the Quadruped Wall-Climbing Robot. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1994, s. 1005-1012.
• [15] Prieto M., Marmada S., Grieco J.C.: Experimental Issues on Wall Climbing Gait Generation for a Six-Legged Robot. Proc. of the 2nd Int. Symposium Clawar, 1999, s. 125-130.
• [16] Raibert M.H.: Legged robots. Communications of the ACM, vol. 20, nr 6, 1986, s. 499-514.
• [17] Strona internetowa http: //www.bayernweb.de/yberle
• [18] Strona internetowa http : //www.fzi.de/divisions/teur/
• [19] Strona internetowa http: //www.uwe.ac.uk/clawar/
• [20] Szypiło T.: Algorytmy sterowania robotów kroczących. Praca dyplomowa, Wydział Elektryczny, Politechnika Poznańska, Poznań 2000.
• [21] Whitney D.E.: Force Feedback Control of Manipulator Fine Motions. Trans. of the ASME: Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, nr 2, 1977, s. 91-97.