Porównanie dwóch sterowników neuronowych dla manipulatora ze sprzężeniem od wyjścia

• Autorzy: Wróblewski W.

Warianty tytułu

EN

Comparison of two neural controllers for a manipulator with output feedback

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy porównano skuteczność działania dwóch sterowników dla manipulatora ze sprzężeniem od wyjścia. Zostały one zbudowane z wykorzystaniem jednokierunkowych sieci neuronowych, których wagi są modyfikowane na bieżąco. Pierwszy z nich [5] wykazuje działanie odporne. Natomiast drugi [4] realizuje ponadto sterowanie optymalne. Obydwa sterowniki pracują bez pomiaru prędkości, a do jej estymowania został wykorzystany obserwator neuronowy. Wyniki symulacji zostały przedstawione dla manipulatora o dwóch stopniach swobody.

EN

In the paper, efficiency of two neural controllers for a manipulator with output feedback has been compared. They have been built with use of feedforward neural networks, which weights modified on-line. The first controller [5] contains a robustifying term, while the other [4] implements optimal control. Both control schemes work without direct measuring of joint velocities, but with use of neural observer to estimate them. Example results for a 2-link planar manipulator have been presented.

Słowa kluczowe

PL

sterowanie manipulatora; manipulatory; sterowniki neuronowe

EN

control manipulator; manipulators; neural controllers

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2002
• Tom: T. 27
• Strony: 137--145
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Wróblewski W.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Gutierrez L., Lewis F, Lowe J.A.: Implementation of a Neural Network Tracking Controller for Single Flexible Link: Comparison with PD and PID Controllers. IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 45, nr 2, 1998, s. 307-318.
• [2] Haykin S.: Neural Networks. A Comprehensive Foundation. Second edition, New Jersey, Prentice Hall Inc. 1999.
• [3] Hu S., Ang Jr. M.H., Krishan H.: Neural Network Controller for Constrained Robot Manipulators. Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Francisco, CA, 2000, s. 1906-1911.
• [4] Jungbeck M., Madrid M.: Optimal Neural Network Output Feedback Control for Robot Manipulators. Proc. of the 2nd International Workshop on Robot Motion and Control, Bukowy Dworek 2001, s. 85-90.
• [5] Kim Y, Lewis F: Neural Output Feedback Control of Robot Manipulators. IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. 15, nr 2, 1999, s. 301-309.
• [6] Lewis F, Liu K., Yesildirek A.: Neural Net Robot Controller with Guaranteed Tracking Performance. IEEE Trans. on Neural Networks, vol. 6. nr 3, 1995, s. 703-715.
• [7] Osowski S.: Sieci neuronowe w ujęciu algorytmicznym. Warszawa, WNT 1996.
• [8] Sciavicco L.. Siciliano B., Modeling and Control of Robot Manipulators. Second edition, London, Springer Verlag 2000.
• [9] Spong M. W., Vidyasagar M., Dynamika i sterowanie robotów. Warszawa, WNT 1997.