Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym z wykorzystaniem oscylatora kinematycznego

• Autorzy: Pazderski D. , Kozłowski K.

Warianty tytułu

EN

Control of a nonholonomic mobile robot using kinematic oscilator

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono sterowanie dwukołowym nieholonomicznym robotem mobilnym na poziomie kinematycznym. W roli sterownika wykorzystany został oscylator kinematyczny [2], posiadający trzy parametry umożliwiające jego strojenie. Zaprezentowane w pracy wyniki wielu symulacji układu regulacji pozwoliły określić sposób doboru nastaw oscylatora w zastosowaniach sterowania do punktu i odtwarzania trajektorii.

EN

In this work the control of two wheeled nonholonomic mobile robot at the kinematic level is presented. For this purpose an idea of kinematic oscillator [2] is used. The oscillator is characterized by three constant parameters. Extensive simulation results are described in the paper. It was shown how to choose coefficients of the oscillator both for the set and trajectory control.

Słowa kluczowe

PL

nieholonomiczny robot mobilny; sterowanie kinematyczne; oscylator kinematyczny; sterowanie

EN

nonholonomic mobile robot; kinematic control; kinematic oscillator; control

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2002
• Tom: T. 27
• Strony: 73--98
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Pazderski D.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

autor

Kozłowski K.

• Politechnika Poznańska, Instytut Sterowania i Inżynierii Systemów, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Brockett R.W.: Asymptotic Stability and Feedback Stabilization. W pracy: Differetial Geometric Control Theory, R.W. Brockett, R.S. Milman i H.J. Sussmann, Birkhäser, Boston 1983, s. 181-191.
• [2] Dixon W.E., Dawson D.M., Zhang F., Zergeroglu E.: Global Exponential Tracking Control of a Mobile Robot System via a PE Condition. IEEE Trans. on Systems, Man, and Cybernetics - Part B Cybernetics, vol. 30, nr 1, 2000, s. 129-142.
• [3] Dixon W.E., Jiang Z.P., Dawson D.M.: Global expotential setpoint control of wheeled mobile robots: a Lyapunow approach. Automatica, nr 36, 2000, s. 1741-1746.
• [4] Dixon W.E., Dawson D.M., Zergeroglu E., Zhang F.: Robust tracking and regulation control for mobile robots. International Journal of Robust and Nonlinear Control, vol. 10, 2000, s. 199-216.
• [5] Dixon W.E., Dawson D.M., Zergeroglu E., Behal A.: Nonlinear Control of Wheeled Mobile Robots. Lecture Notes in Control and Information Sciences 262, Springer-Verlag, London 2001.
• [6] Kozłowski K., Majchrzak J.: Sterowanie nieholonomicznym robotem mobilnym przy wykorzystaniu oscylatora kinematycznego. Materiały VII Krajowej Konferencji Robotyki, Lądek Zdrój 2001, T. 2, s. 31-44.
• [7] Majchrzak J.: Teoria i weryfikacja eksperymentalna algorytmów sterowania nieholonomicznym robotem mobilnym. Rozprawa doktorska, Politechnika Poznańska, Poznań 2001.
• [8] Tchoń K., Mazur A., Dulęba L, Hossa R., Muszyński R.: Manipulatory i roboty mobilne. Modele, planowanie ruchu, sterowanie. Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa 2000.