Regulator z lokowaniem biegunów z pełną adaptacją dla obiektu o nieznanej strukturze na przykładzie sterowania serwomechnizmu

• Autorzy: Horla D.

Warianty tytułu

EN

Pole-placement controller with full adaptation for plant with unknown structure in application to servo control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule poruszono zagadnienie współbieżnej estymacji stopni i współczynników wielomianów modelu obiektu na przykładzie identyfikacji w układzie zamkniętym w zadaniu regulacji z lokowaniem biegunów. Jako obiekt regulacji wybrano nieliniowy serwomechanizm rzeczywisty, a regulator zaimplementowano w Matlabie, tak aby mógł komunikować się z układem przez kartę przetwornika.

EN

The paper considers simultaneous estimation of degrees and coefficients of plant model in the exemplary closed-loop system with pole-placement algorithm. The plant has been chosen as servo drive with static nonlinearity, the discrete-time controller has been implemented in Matlab (RTW) and communicates with the servo via AD-DC PCI bus card.

Słowa kluczowe

PL

serwomechanizm; model ARMAX

EN

servo motor; ARMAX model

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 2010
• Tom: T. 35
• Strony: 33--51
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., rys.

Twórcy

autor

Horla D.

• Politechnika Poznańska, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej, Zakład Automatyki i Robotyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań,

Bibliografia

• [1] Horla D., Podstawy automatyki. Ćwiczenia rachunkowe. Część II, wyd. 2 poprawione i rozszerzone, Poznań, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2008.
• [2] Horla D., Sterowanie adaptacyjne. Ćwiczenia laboratoryjne. wyd. 3 poprawione, Poznań, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2010.
• [3] Isermann R., Lachmann K-H., Matko D., Adaptive Control Systems, Wielka Brytania, Prentice Hall International 1992.
• [4] Jednorowicz Sz., Regulator impulsowy dla obiektu o nieznanej strukturze, Poznań, Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (praca magisterska), 2010.
• [5] Królikowski A., Horla D., Identyfikacja obiektów sterowania. Metody dyskretne, wyd. 2 poprawione i rozszerzone Poznań, Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, 2010.
• [6] Ljung L., System Identification. Theory for the User, wyd. 2, Prentice Hall, Nowy Jork, 1999.
• [7] Rong-Yao R., Chang-Li Y., Huixin C., Bin L., On-line Order Estimation and Parameter Identification for Linear Stochastic Feedback Control Systems (CARMA Model), Automatica 39(2), s. 243-253, 2003.
• [8] Rutkowski T., Adaptacyjny regulator impulsowy – eksperyment, Poznań, Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (praca magisterska), 2009.
• [9] -, Inteco, materiały firmowe, www.inteco.com.pl.