Sterowanie ruchem adaptacyjnym robota

• Autorzy: Warczyński J.

Warianty tytułu

EN

A robot compliancy control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Tematem pracy są wyniki ostatnich badań nad zagadnieniem sterowania adaptacją ruchu manipulacyjnego robota. Chodzi tutaj o zdolność robota do dostosowywania swojego ruchu do ograniczeń geometrycznych zadania manipulacji. Zdolność ta jest przesłanką niezawodnego wykonania zadania w sytuacjach, w których ze względu na niepewność lub nieokreśloność nie istnieje możliwość precyzyjnego przewidzenia trajektorii ruchu efektora. Możliwość adaptacji ruchu wiąże się z problemem konstrukcji systemu jednoczesnego sterowania siłą i pozycją robota. W pracy zaproponowano taką metodę sterowania, łączącą zalety sterowania hybrydowego siłą i pozycją oraz sterowania impedancyjnego. Przedstawiona metoda była weryfikowana w eksperymencie symulacyjnym, a wyniki tych doświadczeń, potwierdzające przydatnść metody, zostały zamieszczone w pracy.

EN

The article documents our recent investigations concerning an important problem of the compliant control for robot constraint motions. The specified problem addresses situations when the robot end effector should comply with geometric constraints of a manipulation task on exerting in the same time desired contact forces. For many manipulation tasks encounterned, by instance, in robotized assembly processes such adaptation ability make possible the fault-tollerant programming and reliable performance of manipulation fine-motions. The above mentioned movement adaptation abilitv is based on the proper design of control systems enabiling the application of apropriate control strategies for simultaneous control of robot forces and positions. Such a control scheme has been proposed in the paper. The demonstrated new control method combines advantages of both the hybrid force/position control and impedance control methods. We have performed some simulation experiments for verification of the suggested approach and results of the experiments on the robot motion control within the framework of the presented control method has been attached to the paper. It seems they approve the method in some way.

Słowa kluczowe

PL

robot; ruch robota; sterowanie robotem; manipulatory

EN

robot; robot motion; robot control; manipulators

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 1998
• Tom: T. 23
• Strony: 179--189
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Warczyński J.

• Politechnika Poznańska, Katedra Automatyki, Robotyki i Informatyki, ul. Piotrowo 3a, 60-965 Poznań

Bibliografia

• [1] Eppinger S.D., Seering W.P.: Unerstanding Bandwidth Limitations in Robot Force Control. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1988, s. 904-909.
• [2] Hogan N.: Impedancc Control: An Approach to Manipulation, Parts I, II, and III. Transactions ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control, vol. 107, 1985, s. 1-24.
• [3] Kazerooni H,, Sheridan T., Houpt P.K.: Robust Compliant Motion for Manipulators, Part I, II, and III. IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 2, nr 2, s. 83-105.
• [4] Raibert M.H,, Craig J.J.: Hybrid Position/Force Control of Manipulators. Transactions ASME Journal of Dynamic Systems, Measurements, and Control. vol. 102, 1981, s. 126-133.
• [5] Warczyński J.: Sterowanie podatne ruchem ograniczonym manipulatora. Referat zgłoszony na VI Krajową Konferencję Robotyki, wrzesień 1998.
• [6] Warczyński J.: Sterowanie siłą pozycją manipulatora. Referat zgłoszony na XI Krajową Konferencję Automatyzacji Dyskretnych Procesów Przemysłowych, wrzesień 1998.
• [7] Whitney D.E.: Historical Perspective and State of the Art in Robot Force Control. International Journal of Robotics Research, vol. 6, nr 1, 1987, s. 3-14.