Zastosowanie metod przeszukiwania heurystycznego do wyznaczania optymalnego sterowania robotów

Gawłowicz, P.

Artykuł - szczegóły

Tytuł artykułu

Zastosowanie metod przeszukiwania heurystycznego do wyznaczania optymalnego sterowania robotów

Autorzy

Gawłowicz P.

Identyfikatory

Warianty tytułu

Application of the heuristic search methods for establishing of the optimal robot control

Języki publikacji

Abstrakty

W pracy przedstawiono metodę planowania ruchu manipulatora w przypadku opisu ścieżki w postaci krzywej sparametryzowanej q(λ). Poszukiwanie sterowania czasooptymalnego prowadzone jest na podstawie zasady maksimum Pontriagina. Otrzymano równania przedstawiające ekstremalne typu bang-bang. Przeprowadzając analizę sterowań określono plan ruchu manipulatora i kolejność przełączeń na ekstremalach.

This paper is concerned with planning time optimal motions of robot in the presents of geometrical constrains which a parameterise curve. The time optimal controls are derived based on the Pontryagin Maximum Principle. Tha bang-bang types of controls are obtained. An analysis of controls of a plan of manipulator motions and a sequence of switching on extremals is determined.

Słowa kluczowe

robot sterowanie czasoopotymanle zasada maksimum Pontriagina sterowanie optymalne

robot time optimal control Pontryagin maximum principle optimal control

Wydawca

Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk

Czasopismo

Studia z Automatyki i Informatyki

Rocznik

1998

Tom

T. 23

Strony

113--124

Opis fizyczny

Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Gawłowicz P.

p.gawlowicz@oiz.pz.zgora.pl

Politechnika Zielonogórska, Zakład Organizacji Systemów Produkcyjnych, ul. Podgórna 50, 65-246 Zielona Góra

Bibliografia

[1] Bobrow J., Dubowsky S., Gibson J.S.: Time Optimal Control of Robotics Manipulators along specified Paths. Int. Journal of Robotics Research, vol. 4, nr 3, 1985, s. 3-17.
[2] Chen Y., Desroches A.A.: Structure of the Minimum-Time Control Law for Robotic Manipulators with Constrained Paths, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1989, s. 970-975.
[3] Dubowsky S., Shiller Z.: Optimal Dynamic Trajectories for Robotic Manipulator. Proc. IFToMM, 1985, s. 133-144.
[4] Hollerbach J.M.: Dynamic Scaling of Manipulator Trajectories. ASME Journal Dyn. Sys. Meas. Contr., vol. 106, 1984,5. 102-106.
[5] Jacak W.: Roboty inteligentne. Metody planowania działań i ruchów. Wyd. Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1991.
[6] Marin S.P.: Optimal Parametrization of Curves for Robot Trajectory Design. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 33, nr 2, 1988, s. 209-214.
[7] Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. Praca zbiorowa pod red. A. Moreckiego i J. Knapczyka, WNT, Warszawa 1993.
[8] Pfeifer F., Rainer J.: A Concept for Manipulator Trajectory Planning. IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 3, nr 2, 1987, s. 115-123.
[9] Shin K.G., McKay N.D.: Minimum Time Control of Robotic Manipulators with Geometric Path Constrains. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-30, nr 6, 1985, s. 531 -541.
[10] Shin K.G., McKay N.D.: Minimum-Time Trajectory Planning for Industrial Robots with General Torque Constraints. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1986, s. 412-415.
[11] Slotine J., Yang H.: lmproving the Efficiency of Time-Optimal Path-Following Algorithms. IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. RA-5, nr 1, 1989, s. 118-126.
[12] Spravocnik po teorii avtomaticeskogo upravlenia. red. A.A.Krasovskij, Nauka, Moskva 1987.

Identyfikator YADDA

bwmeta1.element.baztech-article-BPC3-0001-0021