Zastosowanie metod przeszukiwania heurystycznego do wyznaczania optymalnego sterowania robotów

• Autorzy: Gawłowicz P.

Warianty tytułu

EN

Application of the heuristic search methods for establishing of the optimal robot control

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy przedstawiono metodę planowania ruchu manipulatora w przypadku opisu ścieżki w postaci krzywej sparametryzowanej q(λ). Poszukiwanie sterowania czasooptymalnego prowadzone jest na podstawie zasady maksimum Pontriagina. Otrzymano równania przedstawiające ekstremalne typu bang-bang. Przeprowadzając analizę sterowań określono plan ruchu manipulatora i kolejność przełączeń na ekstremalach.

EN

This paper is concerned with planning time optimal motions of robot in the presents of geometrical constrains which a parameterise curve. The time optimal controls are derived based on the Pontryagin Maximum Principle. Tha bang-bang types of controls are obtained. An analysis of controls of a plan of manipulator motions and a sequence of switching on extremals is determined.

Słowa kluczowe

PL

robot; sterowanie czasoopotymanle; zasada maksimum Pontriagina; sterowanie optymalne

EN

robot; time optimal control; Pontryagin maximum principle; optimal control

• Wydawca: Poznańskie Towarzystwo Przyjaciół Nauk
• Czasopismo: Studia z Automatyki i Informatyki
• Rocznik: 1998
• Tom: T. 23
• Strony: 113--124
• Opis fizyczny: Bibliogr. 12 poz., rys.

Twórcy

autor

Gawłowicz P.

• Politechnika Zielonogórska, Zakład Organizacji Systemów Produkcyjnych, ul. Podgórna 50, 65-246 Zielona Góra

Bibliografia

• [1] Bobrow J., Dubowsky S., Gibson J.S.: Time Optimal Control of Robotics Manipulators along specified Paths. Int. Journal of Robotics Research, vol. 4, nr 3, 1985, s. 3-17.
• [2] Chen Y., Desroches A.A.: Structure of the Minimum-Time Control Law for Robotic Manipulators with Constrained Paths, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1989, s. 970-975.
• [3] Dubowsky S., Shiller Z.: Optimal Dynamic Trajectories for Robotic Manipulator. Proc. IFToMM, 1985, s. 133-144.
• [4] Hollerbach J.M.: Dynamic Scaling of Manipulator Trajectories. ASME Journal Dyn. Sys. Meas. Contr., vol. 106, 1984,5. 102-106.
• [5] Jacak W.: Roboty inteligentne. Metody planowania działań i ruchów. Wyd. Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1991.
• [6] Marin S.P.: Optimal Parametrization of Curves for Robot Trajectory Design. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. 33, nr 2, 1988, s. 209-214.
• [7] Podstawy robotyki. Teoria i elementy manipulatorów i robotów. Praca zbiorowa pod red. A. Moreckiego i J. Knapczyka, WNT, Warszawa 1993.
• [8] Pfeifer F., Rainer J.: A Concept for Manipulator Trajectory Planning. IEEE Journal of Robotics and Automation, vol. 3, nr 2, 1987, s. 115-123.
• [9] Shin K.G., McKay N.D.: Minimum Time Control of Robotic Manipulators with Geometric Path Constrains. IEEE Trans. on Automatic Control, vol. AC-30, nr 6, 1985, s. 531 -541.
• [10] Shin K.G., McKay N.D.: Minimum-Time Trajectory Planning for Industrial Robots with General Torque Constraints. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1986, s. 412-415.
• [11] Slotine J., Yang H.: lmproving the Efficiency of Time-Optimal Path-Following Algorithms. IEEE Trans. on Robotics and Automation, vol. RA-5, nr 1, 1989, s. 118-126.
• [12] Spravocnik po teorii avtomaticeskogo upravlenia. red. A.A.Krasovskij, Nauka, Moskva 1987.