Synthesis of program trajectories by movement degree of manipulating robots

• Autorzy: Beisembaev A. , Burlibay A. , Wójcik W.

Warianty tytułu

PL

Synteza programu trajektorii w stopniach swobody manipulatora robota

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The work addresses the issue of program trajectory synthesis for the robot manipulator degrees of mobility. Each mobility degree considers the acceleration options, motion at a given speed and braking action. These options depend on generalized coordinates value changes in powers of the mobility of the robot manipulator.

PL

Praca dotyczy problemu syntezy programowania trajektorii dla stopni swobody manipulatora robota. Dla każdego stopnia swobody rozważa opcje przyspieszenia, ruchu jednostajnego i hamowania. Opcje te zależą od ogólnych zmian wartości współrzędnych w ramach zakresu mobilności manipulatora robota.

Słowa kluczowe

EN

handling robot; degree of mobility; generalized coordinate; program trajectory

PL

obsługa robota; stopień swobody; współrzędne uogólnione; program trajektorii

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
• Czasopismo: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 4a
• Strony: 50--52
• Opis fizyczny: Bibliogr. 10 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Beisembaev A.

autor

Burlibay A.

autor

Wójcik W.

• K.I. Satpayev Kazakh National Technical University, Institute of Information and Communication Technologies,

Bibliografia

• [l] Beisembaev A.A.: Program trajectory synthesis for the robot manipulator degrees of mobility. KazNTU after K.l. Satpayev vestnik, No. 6 (1), 2008, p. 69-73.
• [2] Beisembaev A.A.: The algorithm of the manipulation robot program control in the space of gripper coordinate. KazNTU after K.l. Satpayev vestnik, No. 2 (30), 2002, p.161-167.
• [3] Beisembaev A.A.: The synthesis of manipulation robot control program in the working space of robot manipulator. KazNTU after K.l. Satpayev vestnik, No. 2 (30), 2002, p. 151-161.
• [4] Faronov V.: Database programming in Delphy 7.0. Peter, 2006.
• [5] Frolova K., Vorobyov E.: Kinematics a nd Dynamics, Book I : Industrial robot mechanics. Higher School, 1988.
• [6] Fu K., Gonzalez R., Lee K.: Robotics. Myr, 1 989.
• [7] Kozlov V.V., Makarychev V.P., Timofeev A.V., Yurevich E.l. (By ed. E. Yurevich): The dynamics of robot control . Nauka, Moscow, 1984.
• [8] Paul R..: Modeling, motion control of robot manipulator trajectory planning. Nauka, 1976.
• [9] Shahinpur M.: Robotics course. Myr, 1990.
• [10] Zenkevich S.L., Yushcbenko A.S.: Robot control. Fundamental management of manipulation robots. Moscow State Technical University, 2000.