Zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem z napędem elektrohydraulicznym o równoległej kinematyce

• Autorzy: Owczarek P. , Rybarczyk D.

Warianty tytułu

EN

Use of the PID controller to control of the pararell kinematic manipulator with electrohydraulic servo drives

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Artykuł opisuje zastosowanie regulatora PID do sterowania manipulatorem wyposażonym w napędy elektrohydrauliczne. Konstrukcja manipulatora oparta jest na nietypowej kinematyce równoległej, w której ruchy poszczególnych ramion są od siebie zależne. Autorzy porównali wpływ nastaw regulatora PID z regulatorem proporcjonalnym wykorzystując całkowy wskaźnik jakości z uchybu regulacji.

EN

The article describes the use of the PID controller to control the manipulator equipped with electrohydraulic drives. The design of the manipulatora was based on an unusual parallel kinematics, in which arm movements are dependent on each other. The authors attempted to minimize the error of process control by the integral performance indices to compare the tuning parameters of PID controller with aproportional controller.

Słowa kluczowe

PL

regulator PlD; kinematyka równoległa; napęd elektrohydrauliczny; manipulator

EN

PID controller; parallel kinematics; electro hydraulic servo drives; manipulator

• Wydawca: Wydawnictwo Politechniki Lubelskiej
• Czasopismo: Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 3
• Strony: 43--46
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., rys., tab.

Twórcy

autor

Owczarek P.

autor

Rybarczyk D.

• Politechnika Poznańska, Wydział Budowy Maszyn i Zarządzania,

Bibliografia

• [1] Dorr H., Ewald R., Hutter J., Kretz D., Liedhegener F., Schmitt A.: Vademecum Hydrauliki Tom 2 Technika hydraulicznego sterowania zaworami proporcjonalnymi i serwozaworami. Mannesmann Rexroth GmbH, 1986.
• [2] Haria D.: Podstawy automatyki - ćwiczenia laboratoryjne Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2003.
• [3] Jezierski E.: Dynamika robotów. WNT, Warszawa 2005.
• [4] Kaczorek T, Dzieliński A., Dąbrowski W., Łopatka R.: Podstawy teorii sterowania. WNT, Warszawa 2005.
• [5] Kozłowski K., Dutkiewicz P., Wroblewski W.: Modelowanie i sterowanie robot6w. WN PWN, Warszawa 2003,
• [6] Milecki A.: Liniowe serwonapędy elektrohydrauliczne. Modelowanie i sterowanie. Wydawnictwo Politechniki Poznańskiej, Poznań 2003.
• [7] Palczewski A.: Równania różniczkowe zwyczajne. Teoria i metody numeryczne z wykorzystaniem komputerowego systemu obliczeń symbolicznych.. WNT, 2004.
• [8] www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2558.pdf