The uncomputing approach to the robot-manipulator movements planning in environment with obstacles

• Autorzy: Krak I.V. , Barmak O.

Warianty tytułu

PL

Nieinformatyczne podejście do ruchów robota manipulatora środowisku z przeszkodami

• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

The new approach for organization of robot-manipulator movements planning in environment with obstacles which uses associative memory is realized on a Hamming neural network, with the help of which created database of allowable condition gets out (instead of the necessary configuration of system is calculated).

PL

Rozpatruje sie nowe podejście do organizacji planowania ruchu systemów manipulacyjnych w środowisku z przeszkodami. Wykorzystuje się połączoną pamięć realizowana z pomocą sieci neuronowych Hamminga. Z pomocą sieci neuronowej powstałej z bazy danych dopuszczalnych stanów systemu manipulacyjnego wybiera się (a nie oblicza się) niezbędną konfigurację.

Słowa kluczowe

EN

inverse kinematics problem; neural-network models; obstacle avoidance; trajectory planning

PL

kinematyka odwrotna; sieć neuronowa; obchodzenie przeszkód; planowanie trajektorii

• Wydawca: Fundacja Nauka dla Przemysłu i Środowiska
• Czasopismo: Pomiary, Automatyka, Komputery w Gospodarce i Ochronie Środowiska
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 3
• Strony: 20--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., rys.

Twórcy

autor

Krak I.V.

autor

Barmak O.

• Glushkov Institute of Cybernetics, Kyiv, Ukraine

Bibliografia

• [1] Barmak O.: Information Computer Technology for Simulation and Control of Manipulator and Virtual Systems. Journal of Automation and Information Sciences. 35, Issue 10. 55-64, 2003.
• [2] Bernstein N.: Thesis about movement physiology and physiology activity. Medicine. Moscow, 1966 (in Russian).
• [3] Kirichenko M. F., Krak Yu. V., Soroka R.O.: Robot-manipulators optimisation. Kyiv: Lybid Press, 1990 (in Ukrainian).
• [4] Kirichenko M. F., Krak Yu. V., Lazorik V. V.: Structural representations for problems of mechanical systems modelling and synthesis. 6-th IFAC Symposium on Robot Control “SYROCO’00” (September 21-23, 2000). Preprints. Volume II. Vienna. Austria. IHRT. 739-743.
• [5] Muller B., Reinhardt J.: Neural networks. Springer–Verlag, 1990.
• [6] Popov E., Vereschagin A., Zenkevich S.: Manipulation robot: dynamics and algorithms. Nauka, Moscow, 1978 (in Russian).
• [7] Krak Y, Barmak O.: About robot-manipulators movement planning in environment with obstacles based oh Hamming networks. Artificial Intelligence. 2. 98-105, 2001 (in Ukrainian).