Funkcjonalne modele obiektów w systemie sterowania osprzętem jednonaczyniowej koparki hydraulicznej

• Autorzy: Trąmpczyński W. , Płonecki L. , Cendrowicz J.

Warianty tytułu

EN

Functional models of the objects used in the hydraulic excavator control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono modele obiektów wykorzystywane w syntezie układów regulacji położeń siłowników, w systemie sterowania ruchami roboczymi osprzętu jednonaczyniowej koparki hydraulicznej oraz procedury identyfikacji ich parametrów. Dla poszczególnych napędów przyjęto je jako funkcjonalne modele układów jednowymiarowych stanowiących szeregowe połączenie członów: całkującego i oscylacyjnego o zmiennych parametrach z uwzględnieniem strefy nieczułości oraz tzw. współczynnika symetryzacji. Zidentyfikowane modele obiektów regulacji wykorzystano do doboru parametrów regulatorów, również dla sterowania adaptacyjnego. Przedstawiono wyniki badań systemu.

EN

Models of the regulation objects, used in the synthesis of the hydraulic actuators positioning adjustment system which is the part of the control system of the single bucket excavator fixtures, were presented in the paper. There were also presented procedures for identification of their parameters. Models of the objects for specific drives were taken as functional models of one dimension systems being a series connection of summation and oscillation elements with variable parameters, taking into account insensitive zones and so called symmetry coefficient. Identified models of the regulation objects were used to select controllers parameters as well as for adaptive control. Some results of testing the system are presented.

Słowa kluczowe

PL

koparka hydrauliczna; funkcjonalne modele; sterowanie adaptacyjne

EN

hydraulic excavator; functional models; adaptive control

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2012
• Tom: nr 6
• Strony: 17--23
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz., tab., wykr.

Twórcy

autor

Trąmpczyński W.

autor

Płonecki L.

autor

Cendrowicz J.

• Politechnika Świętokrzyska, ul. 1000-lecia Pafstwa Polskiego 7, 25-314 Kielce,

Bibliografia

• 1. Płonecki L.: Cyfrowe sterowanie osprzętem maszyn do robót ziemnych na przykładzie jednonaczyniowej koparki hydraulicznej. Wyd. Politechniki Świętokrzyskiej, Kielce 1999.
• 2. Trąmpczyński W., Płonecki L., Cendrowicz J.: Problemy sterowania osprzętem zautomatyzowanych maszyn do robót ziemnych. Transport Przemysłowy i Maszyny Robocze 2(4)/2009.
• 3. Giergiel J., Uhl T.: Identyfikacja układów mechanicznych. PWN, Warszawa 1990.
• 4. Aström K., Wiffenmach B.: Adaptive Control. AddisonWesley Publ. Comp., 1979.
• 5. Pritschow G. i in.: Technika sterowania obrabiarkami i robotami przemysłowymi. Wyd. Politechniki Wrocławskiej, Wrocław 1995.
• 6. Cendrowicz J., Płonecki L.: Adaptacyjny system sterowania dla manipulatora z nap´dem hydraulicznym. Prace Naukowe Instytutu Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej 47/103/2001.
• 7. Cendrowicz J., Płonecki L.: Regulacja adaptacyjna w systemie sterowania osprzętem koparki hydraulicznej. Wyd. AGH, Wydział Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, Monografie Nr 6, 2002.