Tytuł artykułu
Autorzy
Identyfikatory
Warianty tytułu
Mobile robots with specific drive systems and hybrid ones - motion synthesis for hybrid mobile robot
Języki publikacji
Abstrakty
W pracy dokonano przeglądu istniejących rozwiązań robotów mobilnych o specyficznych układach jezdnych i rozwiązań hybrydowych, czyli robotów, które mogą poruszać się w bardziej zróżnicowanym środowisku niż tradycyjne roboty kołowe czy gąsienicowe. Omówiono strukturę kinematyczną małego robota mobilnego i opisano jego sekwencję wspinania się po schodach. Robot ten jest konstrukcją hybrydową, łączącą cechy lokomocji ciągłej i dyskretnej. Może on poruszać się zarówno na kołach, jak i wspinać po schodach.
State of the art of mobile robots with specific drive systems and hybrid ones was depicted in the paper. These kinds of mobile robots can move in more diversity terrain than traditional wheeled or tracker ones. Kinematical structure of small mobile robot was presented in the paper. The sequence of climbing of this robot on the stairs was described. This robot is hybrid due to combination of features of continuous and discrete locomotion. It is able both to move using wheels and to climb stairs.
Słowa kluczowe
Wydawca
Czasopismo
Rocznik
Tom
Strony
20--25
Opis fizyczny
Bibliogr. 12 poz., il.
Twórcy
Bibliografia
- 1. Zielińska T., Trojnacki M.: Dynamical approach to the diagonal gait synthesis: theory and experiments, Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, Vol. 3, No. 2/2009, pp. 3-7.
- 2. Trojnacki M., Szynkarczyk P., Andrzejuk A.: Tendencje rozwoju mobilnych robotów lądowych (1). Przegląd robotów mobilnych do zastosowań specjalnych. Pomiary Automatyka Robotyka nr 6/2008, ss. 11 - 14.
- 3. Kazuya Yoshida, Hiroshi Hamano, Toshinobu Watanabe: Slip-based Traction Control of a Planetary Rover, Springer Tracts in Advanced Robotics, Vol. 5/2003, pp. 644 - 653.
- 4. ChunKyu Woo, Hyun Do Choi, Sukjune Yoon, Soo Hyun Kim, Yoon Keun Kwak: Optimal Design of a New Wheeled Mobile Robot Based on a Kinetic Analysis of the Stair Climbing States, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 49, No. 4/August, 2007, pp. 325 - 354.
- 5. Yamauchi Brian: PackBot: A versatile platform for military robotics, Unmanned ground vehicle technology. Conference No. 6, Orlando FL, 2004, Vol. 5422, pp. 228 - 237, ISBN 0-8194-5345-5.
- 6. Paillat J.-L., Lucidarme P., Hardouin L: Variable geometry tracked vehicle (VGTV) prototype: Conception, capability and problems. In Proceedings of the first conference on Humans Operating Unmanned Systems (HUMOUS'08), (2008), Brest, France.
- 7. Gen Endo, Shigeo Hirose: Study on Roller-Walker. System Integration and Basic Experiments. Journal of the Robotics Society of Japan, 2000, Vol. 18, No. 2, pp. 270 - 277.
- 8. Slideshow: Next Stop, The Moon, http://www.spectrum. ieee.org/print/6408.
- 9. Chaos robot is ready to tangle, http://dvice.com/archives/ 2007/02/chaos_robot_is_ready_ to_tangle.php.
- 10. Shintaro Mizunuma, Kazuhiro Motomura, Shigeo Hirose: Development of the Arm-Wheel Hybrid Robot "Souki-H" (Total System Design and Basic Components). The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11 - 15, 2009 St. Louis, USA, pp. 4535 - 4540.
- 11. Akiya Kamimura, Haruhisa Kurokawa: High-Step Climbing by a Crawler Robot DIR-2, Realization of Automatic Climbing Motion. The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems October 11 -15, 2009 St. Louis, USA, pp. 618 - 624.
- 12. Trojnacki M. T.: Mobile robots - animations and movies, http://www.mtrojnacki.republika.pl/MobileRobots/index. html.
Typ dokumentu
Bibliografia
Identyfikator YADDA
bwmeta1.element.baztech-article-BPB8-0011-0008
JavaScript jest wyłączony w Twojej przeglądarce internetowej. Włącz go, a następnie odśwież stronę, aby móc w pełni z niej korzystać.