Miniaturowy tripod laboratoryjny

• Autorzy: Zbrowski A.

Warianty tytułu

EN

Modular structure of miniature laboratory tripod

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono strukturę precyzyjnego równoległego manipulatora trójosiowego. Efektorem urządzenia jest platforma, dla której określane są trzy współrzędne położenia. Koncepcja układu pozycjonowania wykorzystuje kinematykę równoległą tripoda, w której efektor - ruchoma platforma manipulatora - posadowiony jest na trzech kończynach aktywnych - aktuatorach. Zastosowanie kinematyki równoległej umożliwiło modularyzację układu pozycjonowania. Opracowany, zmodularyzowany mechanizm funkcjonalny o minimalnej liczbie elementów łańcucha kinematycznego zapewnia uzyskanie wysokiej rozdzielczości pozycjonowania. Oryginalny charakter rozwiązania przedstawionego problemu ma propozycja zastosowania mechanizmu mimośrodowego do przemieszczania platformy ruchomej w równoległym układzie kinematycznym typu tripod.

EN

The paper presents structure of precise, parallel three-axle manipulator with functionality of moving inclinating table. The end effector of the device is a platform for which three coordinates of position were defined. The concept of the positioning mechanism was based on parallel tripod kinematics where end effector - the platform - was mounted on three active limbs - actuators. The use of parallel kinematics allowed modular construction of positioning mechanism. The developed modular functional mechanism with minimal number of elements in kinematic chain ensures high positioning resolution. The concept of application of eccentric mechanism for platform positioning was an original idea in presented solution.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; trójosiowy manipulator; tripod; kinematyka równoległa

EN

manipulator; three-axle manipulator; tripod; parallel kinematic

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 9
• Strony: 34--39
• Opis fizyczny: Bibliogr. 9 poz., il.

Twórcy

autor

Zbrowski A.

• Instytut Technologii Eksploatacji, PIB w Radomiu

Bibliografia

• 1. Steward D.: A platform with six degrees of freedom. Proc. Institution of Mechanical Engineers, 180/1965 ss. 371 - 386.
• 2. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Cześć l. Mechanik z. 5-6/2002, ss. 323 - 333.
• 3. Oczoś K., Weiss E.: Kinematyki równoległe w budowie obrabiarek, robotów i manipulatorów. Część II. Mechanik z. 7/2002, ss. 489 - 498.
• 4. Szafarczyk M.: Stan obecny i możliwości kinematyki równoległej w obrabiarkach. Mechanik z. 4/2003, ss. 184.
• 5. Ham H. H., Chen I.-M.: Kinematics, Workspace And Static Analyses of Two DOF Flexure Parallel Mechanism. 7th Int. Conf. Control, Automation, Robotics, Vision, Singapore, pp. 968 - 973, 2002.
• 6. Zbrowski A.: Analiza kinematyczna modelu mechanizmu funkcjonalnego w precyzyjnym stoliku obrotowym. Problemy Eksploatacji 2005 nr 1, ss. 61 - 72.
• 7. Zbrowski A.: Metoda kształtowania charakterystyki obrotu w mechatronicznym, precyzyjnym stoliku obrotowym. X Jubileuszowy Kongres Eksploatacji Urządzeń Technicznych. Stare Jabłonki, 6-9 września 2005. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksploatacji - PIB.
• 8. Zbrowski A.: Geometryczny model równoległego trzyosiowego manipulatora z nieliniową charakterystyką pozycjonowania. Problemy Eksploatacji nr 1/2008, ss. 35 - 42.
• 9. Zbrowski A., Zagroba K.: Kinematyka odwrotna tripoda z napędem mimośrodowym. Problemy Eksploatacji nr 4/2007, ss. 275 - 282.