Mobile Robot with Hydrostatic Drive Controlled by PLUS+1 Module

• Autorzy: Guzowski A. , Sobczyk A.
• Języki publikacji: EN

Abstrakty

EN

There were presented comparative research of speed control system and positioning of manipulator driven by hydraulic radial piston engine MR160 type and by orbital engine GMSW320 in range of small rotational speeds. Applied low-speed engines: radial piston and orbital, according to catalogue data have minimal rotational speed: 1 rpm/min and 10 rpm/min, and maximum speed: 900 rpm/min and 240 rpm/min (multiplication factor was 900 and 24). In the case of investigated system assumed minimal rotational speed of manipulator was about 02 - 0,03 rpm/min, when required range of rotational speed was 1500. In the order to realize functional requirements of modern rotational mechanism, it was decided to apply microprocessor control of engines working in automatic control system mode. This method allowed to decrease of stable minimal rotational speed of investigated engines and expand range of their applications.

PL

W artykule zaprezentowano koncepcję sterowanego zdalnie robota mobilnego. Podstawowym celem pracy było opracowanie zdalnie sterowanego układu napędowego oraz ramienia robota (sterowanie pozycją, prędkością i siłą). Wszystkie elementy robota są napędzane za pomocą wysokociśnieniowych liniowych siłowników pneumatycznych. To pozwala na zastosowanie mniejszych niż elektryczne komponentów w tym samym zakresie mocy. System sterowania PLUS+1 firmy Sauer Danfoss wykorzystuje się do sterowania elementami elektrohydraulicznymi układu. System ten oparty jest na technologii CANBus i jest odpowiedni do sterowania mobilnymi, a także autonomicznymi robotami. Przedstawiony system sterowania umożliwia przeprowadzanie testów oraz zastosowanie różnych algorytmów sterowania. Zaprezentowano dokumentację techniczną, schemat układu hydraulicznego oraz elektrycznego układu sterowania.

Słowa kluczowe

EN

mobile robot; remote control; power transmission system

PL

robot mobilny; sterowanie zdalne; układ napędowy

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 1
• Strony: 43--45
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., rys.

Twórcy

autor

Guzowski A.

autor

Sobczyk A.

• Politechnika Krakowska, Wydział Mechaniczny

Bibliografia

• 1. Vossoughi G., Donath M.: Dynamie Feedback Linearization for Electro-hydraulically Actuated Control Systems. Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 117, 1995, pp. 468-477.
• 2. Nguyen O.H., Ha Q.P., Rye D.C., Durrant-Whyte H.F.: Force Position Tracking for Electro-hydraulic Systems of a Robotic Excavator, 2000.
• 3. Dapper M.: Kraftsensorlose Manipulator Kraftsteuerung zur Abtastung unbekannter, harter Oberflachen. Rheinischen Friedrich-Wilhelms-Universitat, Bonn 2003.
• 4. Frankel J.F.: Development of a Haptic Backhoe Testbed. School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, 2004.
• 5. Guzowski A., Sobczyk A.: Radio Control System of Excavator Drive Mechanism. 4th FPNI PhD Symposium, Sarassota, June 2006.
• 6. Buczak G., Gawlik A., Sobczyk A.: Wodny hydrostatyczny układ napędowy wózka transportowego, Hydraulika i Pneumatyka nr 5/2008, s. 12-16.