Badania porównawcze układu regulacji mikroprocesorowej dla układów napędzanych silnikami hydraulicznymi małych prędkości obrotowych

• Autorzy: Skrocki A. , Szlagowski J.

Warianty tytułu

EN

Comparative research of microprocessor control system for systems driven by hydraulic engines with small speeds

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Przedstawiono badania porównawcze układu regulacji prędkości i pozycjonowania manipulatora napędzanego silnikiem hydraulicznym tłokowym promieniowym typu MR160 oraz silnikiem orbitalnym GMSW320 w zakresie małych prędkości obrotowych. Zastosowane silniki wolnoobrotowe: tłokowy promieniowy i orbitalny według danych katalogowych mają minimalne prędkości obrotowe, odpowiednio 1 obr/min i 10 obr/min, a prędkości maksymalne odpowiednio 900 obr/min i 240 obr/min, co daje krotność prędkości na poziomie 900 i 24. W badanym układzie zakładano minimalną prędkość obrotową manipulatora wynoszą ok. 0,02 - 0,03 obr/min, przy wymaganej rozpiętości prędkości obrotowej około 1500. Aby zrealizować wymagania funkcjonalne stawiane nowoczesnym mechanizmom obrotu, zdecydowano o zastosowaniu sterowania mikroprocesorowego tych silników pracujących w układzie regulacji automatycznej. Zastosowana metoda pozwoliła znacznie obniżyć stabilną minimalną prędkość obrotową badanych silników, rozszerzając tym zakres ich zastosowań.

EN

This paper presents a concept of remote controlled mobile robot. The main goal of presented activity was a remote control of drive system and robot's arm (position, velocity and force control). All mechanisms of the robot are driven with high pressure hydraulic linear or/and rotational actuators. It will allow using smaller than electric components for the same power range. Sauer-Danfoss PLUS + 1 system was applied to control of electro-hydraulic components system. This systems based on CANBus technology is suitable for creation control system of mobile, and in the next step, autonomous machine. Such control system enables to carry, test and apply various control algorithms. At the beginning, technical documentation, hydraulic system scheme and electric control scheme were been elaborated.

Słowa kluczowe

PL

silniki hydrauliczne; regulacja; regulacja mikroprocesorowa

EN

hydraulic engines; control; microprocessor control

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2010
• Tom: nr 1
• Strony: 17--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il., tab., wykr.

Twórcy

autor

Skrocki A.

autor

Szlagowski J.

• Politechnika Warszawska, Wydział Samochodów i Maszyn Roboczych

Bibliografia

• 1. Szlagowski J.: Problemy automatyzacji pracy maszyn roboczych, Wyd. MET, Warszawa 2001.
• 2. Balawender A.: Analiza energetyczna i metodyka badań silników hydraulicznych wolnoobrotowych. Monografia. Zeszyty Naukowe Politechniki Gdańskiej, Mechanika LIV, nr 422/1988, Gdańsk.
• 3. Stryczek J.: Projektowanie wysokosprawnych pomp i silników hydraulicznych na przykładzie maszyn gerotorowych i orbitalnych. Rozdział 5 pracy zbiorowej. Kierunki rozwoju napędów hydraulicznych i konstrukcji maszyn roboczych, Fluid Power Net Publication, Kraków 1999.
• 4. Szydelski Z.: Napęd i sterowanie hydrauliczne, WKŁ, Warszawa 1999.
• 5. Stryczek S.: Napęd hydrostatyczny, WNT, Warszawa 1997.
• 6. Mrozek B., Mrozek Z.: Matlab 6: poradnik użytkownika, Wyd. PLJ, Warszawa 2001.
• 7. Mirosław T., Szlagowski J., Żebrowski Z.: Control and position control of rotary drive in the working machine. Drittes Deutsch-Polnisches Seminar "lnnovation und Fortschritt in der Fluidtechnik", Zakopane 1999.
• 8. Mirosław T.: Metodyka sterowania elektrohydraulicznym napędem obrotu w zakresie małych prędkości. Rozprawa doktorska, PW, Warszawa 2003.