Synteza ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka

• Autorzy: Trojnacki M. T.

Warianty tytułu

EN

Movement synthesis of four-legged walking robot with mammal structure

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy dokonano przeglądu metod syntezy ruchu robotów kroczących ze szczególnym uwzględnieniem robotów czteronożnych oraz przedstawiono metodę syntezy ruchu robota czteronożnego o strukturze ssaka. Omówiono w niej strukturę kinematyczną robota i pokazano jego model konstrukcji. Opisano sposób syntezy elementarnych ruchów robota, takich jak ruch podłużny i ruch obrotowy. Podano rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki dla nóg robota, umożliwiające wyznaczenie kątów przegubowych. Syntezę ruchu robota zrealizowano z uwzględnieniem położenia jego środka masy i punktu zerowego momentu.

EN

Methods review of movement synthesis of walking robots especially four-legged was presented. Movement synthesis of four--legged walking robot with mammal structure was also presented in the paper. Kinematic structure of the robot was discussed and the structural model was shown. Method of synthesis of the robot basic movement such as longitudinal and rotary motion was described. Solution of reverse task of robot legs kinematic enables articulated angles determining was presented. Synthesis of robot movement was realized with consideration of location of centre of mass and zero point of the moment.

Słowa kluczowe

PL

robot czteronożny; synteza ruchu; robot kroczący

EN

walking robots; synthesis; stepping robot

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2009
• Tom: nr 12
• Strony: 14--20
• Opis fizyczny: Bibliogr. 21 poz., il.

Twórcy

autor

Trojnacki M. T.

• Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów, Warszawa

Bibliografia

• 1. AlbiezJ.C., Luksch T., Berns K., Dillmann R.: Reactive reflex-based control for a four-legged walking machine. Robotics and Autonomous Systems 44 (2003), pp. 181 - 189.
• 2. Buehler M., Battaglia R., Cocosco A., Hawker G., Sarkis J., Yamazaki K.: SCOUT: A simple quadruped that walks, climbs, and runs. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (IGRA), Leuven, Belgium, May 1998.
• 3. Kimura Hiroszi, Yasuhiro Fukuoka, Cohen A. H.: Biologically inspired adaptive walking of a quadruped robot. Phil. Trans. R. Soc. A (2007) 365, pp. 153 - 170.
• 4. Kimura Hiroshi, Akiyama Seiichi, Sakurama Kazuaki: Realization of Dynamic Walking and Running of the Quadruped Using Neural Oscillator, Autonomous Robots Volume: 7, Issue: 3, November 1999, 247 - 258.
• 5. Mahajan A., Figueroa F. : Four-legged intelligent mobile autonomous robot. Robotics & Computer-lntegrated Manufacturing 1997, Vol. 13, No. 1, pp. 51 -61.
• 6. Trojnacki M.: The modeling, programming and computer simulation of motion for a four-legged robot. Projektowanie Mechatroniczne. Red. T. Uhl. Wydawnictwo Instytutu Technologii Eksploatacji - PIB, Kraków 2006, ss. 149 - 160.
• 7. Chen Xuedong, Watanabe Keigo, Kiguchi Kazuo; Izumi Kiyotaka: A Real-Time Kinematics on the Translational Crawl Motion of a Quadruped Robot. Journal of Intelligent and Robotic Systems, Vol. 29, Issue: 2, October 2000, pp. 111 - 131.
• 8. Kurazume Ryo, Yoneda Kan, Hirose Shigeo: Feedforward and Feedback Dynamie Trot Gait Control for Quadruped Walking Vehicle. Autonomous Robots Vol. 12, Issue: 2, March 2002, pp. 157- 172.
• 9. Sehoon Park, Yun-Jung Lee: Discontinuous zigzag gait planning of a quadruped walking robot with a waist-joint. Advanced Robotics, Vol. 21, No. 1-2/2007, pp. 143 - 164.
• 10. Sukhatme Gaurav S.: The Design and Control of a Prototype Quadruped Microrover. Autonomous Robots Vol. 4, Issue: 2, May 1997, pp. 211 -220.
• 11. Takemura H., Deguchi M., Ueda J., Matsumoto Y., Ogasawara T.: Slip-adaptive walk of quadruped robot. Robotics and Autonomous Systems 53/2005, pp. 124- 141.
• 12. Bai S., Low K.H., Zielińska T.: Quadruped free gait generation for straight-line and circular trajectories. Advanced Robotics (1999), Vol. 13, No. 5, pp. 513 - 538.
• 13. Gonzalez de Santos P., Jimenez A.: Path tracking with quadruped walking machines using discontinuous gaits. Computers Elect. Engng 1995, Vol. 21, pp. 383 - 396.
• 14. Gonzalez de Santos P., Jimenez M. A., Armada M. A.: Dynamic Effects in Statically Stable Walking Machines. Journal of Intelligent and Robotic Systems Volume: 23, Issue: 1, September 1998, pp. 71 - 85.
• 15. Brown C.C., Huissoon J.P.: Temporal gait control of a quadruped robot. Robotics and Autonomous Systems 30 (2000), pp. 305-314.
• 16. Abourachid A.: A new way of analysing symmetrical and asymmetrical gaits in quadrupeds. C. R. Biologies 326 (2003), pp. 625-630.
• 17. W.Buono P.-L.; Golubitsky M.: Models of central pattern generators for quadruped locomotion: l. Primary gaits. Journal of Mathematical Biology Volume: 42, Issue: 4, April, 2001, pp. 291 -326.
• 18. Buono P.-L.: Models of central pattern generators for quadruped locomotion: II. Secondary gaits. Journal of Mathematical Biology Volume: 42, Issue: 4, April, 2001, pp. 327-346.
• 19. Hata Keiko; Saeki Katsutoshi, Sekine Yoshifumi: A pulse-type hardware CPG model for quadruped locomotion pattern. International Congress Series Vol. 1291, Complete, June, 2006, pp. 157-160.
• 20. Nagashino H., Nomura Y., Kinouchi Y.: A neural network model for quadruped gait generation and transitions, Neurocomputing Vol. 38-40, June, 2001, pp. 1469 - 1475.
• 21. Zielińska T., Trojnacki M.: Stabilizująca rola stopy w diagonalnym chodzie robota. Prace Naukowe - Elektronika pod red. K. Tchonia i C. Zielińskiego, zeszyt 166, tom 1. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2008, ss. 195-204.