Kognitywny model człowieka nadzorującego wielorobotowy system inspekcyjno-interwencyjny

• Autorzy: Będkowski J. , Masłowski A.

Warianty tytułu

EN

Cognitive model of human supervising multirobotic intervention-inspection system

• Konferencja: Ogolnopolska Konferencja Młodych Naukowców (3 ; 23-24.09.2008 ; Warszawa, Polska)
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule przedstawiono model kognitywny operatora-nadzorcy wspierający sterowanie i nadzorowanie wielorobotowego systemu inspekcyjno interwencyjnego (RSII). Omówiono nową architekturę rozproszonego modelu kognitywnego bazującą na hybrydowym połączeniu architektury klient-serwer z architekturą producent-konsument zaimplementowaną w CORBA. Pokazano ideę projektowania systemu wielorobotowego współpracującego z modelem kognitywnym. Głównym zadaniem modelu jest sterowanie, nadzorowanie oraz interwencja podczas wystąpienia sytuacji kryzysowych. Poprawność działania komponentów modelu zweryfikowano doświadczalnie z użyciem zdalnie sterowanego komercyjnego robota INSPECTOR oraz autonomicznego ATRVJr. Przeprowadzone eksperymenty pokazują nową jakość wynikającą z zastosowania inteligencji maszynowej w aspekcie sterowania i nadzorowania grupą robotów.

EN

There was presented elaborated cognitive model of supervisor to assist control of multirobotic itervention-inspection (RSII) system. New architecture of distributed cognitive model based on hybrid connection of client-server architecture with the producer-consumer architecture implemented in CORBA system was presented. The idea of design process of multirobotic system cooperating with cognitive model was shown. The principal task of the model is to control, supervise and intervene during critical moments. Operating correct-ness of model elements was experimentally verified with the use of remotely-controlled commercial robot INSPECTOR as well as autonomous robot ATRVJr. Experiments shown application of machine intelligence in aspect of robots control and supervision.

Słowa kluczowe

PL

modelowanie; roboty mobilne

EN

modelling; machine intelligence; cognitive model

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2009
• Tom: nr 5
• Strony: 31--34
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il.

Twórcy

autor

Będkowski J.

autor

Masłowski A.

• Politechnika Warszawska, Wydział Mechatroniki

Bibliografia

• 1. Masłowski A.: lntervention Robotics - Experience in Poland. Key-Note paper, Int. Workshop RISE'2006, 19-21 June 2006, Brussels, Belgium.
• 2. Masłowski A.: Intelligent Mobile Robots supporting Security and Defense. Proc. of the Int. Conference IMEKO TC-17 Measurement and Control in Robotics, NASA Space Center, Huston, Texas, USA 2004.
• 3. Masłowski A.: Applied Intelligent Service and Surveillance Robotics. Key-note paper, IMEKO TC-17 15th Int. Symposium on Measurements and Control in Robotics, 08-10 Nov. 2005, Brussels, Belgium.
• 4. Będkowski J., MasLowski A.: Cognitive Theory - Based Approach for Inspection using Multi Mobile Robot Control. The 7th IARP International WS HUDEM'2008, AUC, Cairo, March 28-30, 2008.
• 5. Platt J. C.: Fast training of support vector machines using sequential minimal optimization. Advances in Kernel Methods: Support Vector Machines, ed. B. Scholkopf, C. Burges and A. Smola, MIT Press, Cambridge MA, 1998.
• 6. Pissaloux E. E., Velazquez R., Maingreaud F.: On 3D World Perception: Towards a Definition of a Cognitive Map based Electronic Travel Aid. Proceedings of the 26th Annual International Conference of the IEEE EMBS San Francisco, CA, USA, September 1 - 5, 2004.
• 7. Będkowski J.: Fast hybrid classifier DT-FAM Decision Tree Fuzzy Art Map for high dimensional problems in mobile robotics. Proceedings of the Sixteenth International Symposium on measurement and Control in Robotics ISMCR 2007 June 21 - 23, 2007 Warsaw, Poland.
• 8. Będkowski J., Jankowski S.: Multi - robot symulator ze sterownikiem robotów opartym na szybkim hybrydowym klasyfikatorze DTFAM. Mat. konf. "Młodzi naukowcy wobec wyzwań współczesnej techniki", 25 - 27.09.2007, Warszawa.