Dynamiczne planowanie trajektorii robotów manipulacyjnych

• Autorzy: Reclik D. , Kost G. G.

Warianty tytułu

EN

Dynamic planning of manipulation robot's trajectory

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Rozwój metod programowania off-line manipulacyjnych robotów przemysłowych jest jednym z ważnych zadań robotyki. Praktyczne znaczenie tych metod zależy w dużej mierze od możliwości planowania technikami komputerowymi (off-line) bezkolizyjnego ruchu robotów w założonej geometrycznie przestrzeni zadaniowej robota manipulacyjnego. To zadanie uzależnione jest z kolei od poprawnie rozwiązanego zadania wyznaczania bezkolizyjnej trajektorii robota, jako równania drogi w przestrzeni zadaniowej. W pracy zaprezentowano próbę rozwiązania tego problemu z zastosowaniem krzywych B-sklejanych.

EN

Off-line programming methods development of industrial manipulation robot is one of important task of robotics. Practical sense of these methods depends, in big measure, on possibilities of computer planning (off-line) collision-free movement of robots in the geometrical established task space of manipulation robot. This task in turn is depending on correctly solved task of determination of collision-free robot's trajectory, as a path equation in task space. There was presented trial solution of described problem using B-spline curve.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; trajektoria; planowanie dynamiczne

EN

manipulation robot's; trajectory; dynamic planning

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2008
• Tom: nr 1
• Strony: 23--29
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il.

Twórcy

autor

Reclik D.

autor

Kost G. G.

• Politechnika Śląska, Instytut Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania

Bibliografia

• 1. Kost G., Zdanowicz R.: Modeling of manufacturing systems and robot motions. Journal of Materials Processing Technology, Vol. 164-165, (Special issue, Edt: M.J.S. Hashmi). Elsevier, May 2005, pp. 1369 - 1378.
• 2. Kost G.: Planowanie bezkolizyjnych ścieżek manipulacyjnych i stacjonarnych robotów przemysłowych oparte na procesach decyzyjnych Markowa i funkcji ocen. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
• 3. Kost G.: Planowanie bezpiecznych ścieżek robotów oparte na funkcji ocen. Inżynieria Maszyn, T. 10, nr 1-2/2005. ss. 165- 182.
• 4. Boissonat J. D., Budrick J., Goldberg K.: Algorithmic Foundations of Robotics V. Springer tracts in advanced robotics 7. Springer-Verlag publishing. Berlin, Heidelberg 2004.
• 5. Dulęba I.: Metody i algorytmy planowania ruchu robotów mobilnych i manipulacyjnych. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa 2001.
• 6. Kiciak P.: Podstawy modelowania krzywych i powierzchni. WNT, Warszawa 2005.
• 7. Majchrzak E., Mochnacki B.: Metody numeryczne. Podstawy teoretyczne. Aspekty praktyczne i algorytmy. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej, Gliwice 2004.
• 8. Fortuna Z., Macukow B., Wąsowski J.: Metody numeryczne. Podręczniki akademickie. Elektronika, Informatyka. Telekomunikacja. WNT, Warszawa 2001.