Synteza manipulatora równoległego typu xyz z napędami liniowymi

• Autorzy: Bałchanowski J.

Warianty tytułu

EN

Synthesis of xyz parallel manipulator driven by linear actuators

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Omówiono podstawy projektowania przestrzennego manipulatora równoległego typu xyz o trzech stopniach swobody z napędami liniowymi. Przedstawiono elementy syntezy geometrycznej manipulatora dla założonej strefy roboczej. Celem określenia własności kinematycznych i dynamicznych przeprowadzono komputerowe numeryczne analizy i badania symulacyjne. Synteza manipulatora z napędami liniowymi została zrealizowana przez budowę parametrycznych modeli obliczeniowych oraz opracowanie programu i przeprowadzenie badań symulacyjnych bez jawnego budowania modelu matematycznego. Analiza wyników przeprowadzonych badań, wsparta algorytmami i procedurami systemowymi (analiza kolizji, analiza przebiegów itp.), pozwoliła określić podstawowe parametry projektowanego manipulatora.

EN

The basics of the synthesis of the xyz spatial parallel manipulators with three degrees of freedom driven by linear actuators were worked out. The problems of manipulator geometrical synthesis for determined working zone were presented. Some numerical calculations and simulation of kinematical and dynamic manipulator properties in were made.

Słowa kluczowe

PL

manipulator; analiza numeryczna; analiza komputerowa; badania symulacyjne

EN

manipulator; numerical analysis; computer analysis; simulation

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2006
• Tom: nr 1
• Strony: 16--20
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., il.

Twórcy

autor

Bałchanowski J.

• Politechnika Wrocławska, Instytut Konstrukcji i Eksploatacji Maszyn

Bibliografia

• 1. Bałchanowski J., Bagiński A., Gronowicz A., Miller S., Prucnal M., Twaróg W., Wudarczyk S.: Topologia, kinematyka i dynamika manipulatorów o strukturze równoległej. Raport Serii S nr SPR-065/ /01. PWr, Instytut Konstrukcji l Eksploatacji Maszyn, Wrocław 2001.
• 2. Bałchanowski J.: Elementy syntezy geometrycznej manipulatorów równoległych z uwzględnieniem położeń osobliwych. Mechanika Z.1-M/2005. Wyd. Politechniki Krakowskiej, Kraków 2005.
• 3. Herve J. M., Sparciano F.: Structural synthesis of parallel robots generating spatial translation. Proc. of V International Conference on Advanced Robotics, Pisa, Italy 1991.
• 4. Kong X., Gosselin C. M.: Type synthesis of 3-DOf translational parallel manipulators based on screw theory and a virtual joint. ROMANSY - 2004, Montreal, Canada.
• 5. Kim D., Chung W.: Kinematic condition analysis of three-DOF pure translational parallel manipulators. ASME Journal of Mechanical Design 2003.
• 6. Merlet J-P.: Parallel Robots. Kluwer Academic Publishers, London 2000.
• 7. Bałchanowski J., Gronowicz A.: Topology and Geometry of 3 DoF Parallel Manipulators. Eighth IFToMM International Symposium on Theory of Machines and Mechanisms. Bucharest-Romania, 2001.
• 8. Bałchanowski J.: Wybrane problemy syntezy strukturalnej i geometrycznej manipulatorów równoległych. Systems 2003, Vol. 8 spec. iss.
• 9. Bałchanowski J., Wudarczyk S.: Xyz parallel manipulator design problems. International Scientific Conference held on the occasion of the 55thl anniversary of founding the Faculty of Mechanical Engineering, Ostrava, Czechy 2005.
• 10. Merlet J-P.: Sigular configurations of parallel manipulators and Grassmann Geometry. Int. Journal of Robotics Researches 8, 1992.
• 11. Bałchanowski J.: Selected Problems of Parallel Manipulator Computer Simulation. VIII International Conf. On TMM, Liberec 2000, Czechy.