Rozmyta realizacja odpornego sterowania ruchem mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Giergiel J. , Hendzel Z. , Jagiełowicz C.
• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy dokonano analizy aproksymacji zadania odwrotnego dynamiki i sterowania ślizgowego przez układ z logiką rozmytą. Uzyskanie zachecających wyników umożliwi zastosowanie testowanego rozwiązania do sterowania ruchem rzeczywistego mobilnego robota kołowego oraz kontynuację badań dotyczących możliwośći zastosowania hybrydowego.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robot kołowy; logika rozmyta; transport wewnątrzzakładowy

EN

mobile robot; mobile crane; logic; works transport

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2005
• Tom: nr 9
• Strony: 20--24
• Opis fizyczny: Bibliogr. 11 poz., il.

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Politechnika Rzaszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Hendzel Z.

• Politechnika Rzaszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Jagiełowicz C.

• Politechnika Rzaszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Bibliografia

• 1. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym. Monografie, Wydz.lmiR, AGH, Kraków 2000.
• 2. Giergiel M., Hendzel Z., Żylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2002.
• 3. Hendzel Z.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996.
• 4. Piegat A: Modelowanie i sterowanie rozmyte. Akademicka Oficyna Wydawnicza Elit, Warszawa 1999.
• 5. Rutkowska D., Piliński M., Rutkowski L.: Sieci neuronowe, algorytmy genetyczne i systemy rozmyte. Wydawnictwo Naukowe, PWN, Warszawa 1997.
• 6. Slotine J. J., Sastry S. S.: Tracking control of nonlinear systems using sliping surfaces, with application to robot manipulators. International Journal of Control, Vol. 38, No. 2, pp. 1983, 465-492.
• 7. Utkin I. U.: Variable system with sliding modes. IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 22, No. 2/ 1977, pp. 212-222.
• 8. Wang L. X.: Adaptive fuzzy systems and control - design and stability analysis. Prentice Hall, Englewood Cliffs 1994.
• 9. Yoo B., Ham W.: Adaptive fuzzy sliding mode control of nonlinear system. IEEE Transaction on Fuzzy Systems, Vol. 6, No. 2/1998, pp. 315 - 321.
• 10. Zeng X- J., Singh M. G.: Approximation accuracy analysis of fuzzy systems as function approximators. IEEE Transaction on Fuzzy Systems, Vol. 4, No. 1/1996, 44-52
• 11. Żylski W.: „Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych". Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996.