Szybkie prototypowanie neuronowego algorytmu sterowania minirobotem

• Autorzy: Giergiel J. , Hendzel Z. , Trojnacki M.

Warianty tytułu

EN

Rapid prototyping of neural algorithm of mini-robot control system

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy zaprezentowano środowisko szybkiego prototypowania algorytmu sterowania minirobotem. Oparte jest ono na środowisku programowym Matlab/Simulink i przyborniku Real Time Windows Target. Opisano sposób komunikacji z robotem przy wykorzystaniu portu LPT komputera PC. W badaniach doświadczalnych wykorzystano neuronowy algorytm sterowania, którego syntezę przeprowadzono na podstawie teorii stabilności Lapunowa.

EN

In the paper the rapid prototyping of neural algo-rithm of mini-robot control system is presented. It is based on Matlab/Simulink and Real Time Windows Target. There is described method of communication with mini-robot using a computer LPT port. Synthesis of the neural algorithm used in experiments, based on theory of stability by Lapunov.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny

EN

mini-robot

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2005
• Tom: nr 4
• Strony: 28--32
• Opis fizyczny: Bibliogr. 7 poz.,

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Hendzel Z.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Trojnacki M.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Bibliografia

• 1. Hendzel Z., Zylski W., Jagiefowicz C., Trojnacki M.: Real-time adaptive tracking control of wheeled mobile robot. Proceedings of the International Carpathian Control Conference, Krynica, Poland, 2001, pp. 126 - 132.
• 2. Giergiel J., Hendzel Z., Zylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych w ujęciu mechatronicznym, Monografie, Wydz. lmiR AGH, Kraków 2000.
• 3. Giergiel M. J., Hendzel Z., Zylski W.: Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa 2002.
• 4. Giergiel J., Hendzel Z., Trojnacki M.: Szybkie prototypowanie neuronowego algorytmu sterowania mobilnym robotem. III Warsztaty Projektowania Mechatronicznego, Kraków 2003.
• 5. Zylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996
• 6. Hendzel Z.: Sterowanie ruchem nadążnym mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996.
• 7. Spong M. W., Vidyasagar M.: Dynamika i sterowanie robotów. WNT, Warszawa 1997.