Nawigacja zachowaniami mobilnego minirobota

• Autorzy: Giergiel J. , Hendzel Z. , Burghard A.

Warianty tytułu

EN

Navigation of mobile mini-robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule zaprezentowano syntezę neuronowego algorytmu sterowania odruchowego minirobota kołowego. Zamieszczono matematyczny opis kinematyki minirobota, który posłużył do budowy układu sterowania odruchowego, realizującego zadaną trajektorię. Generację trajektorii zależnej od środowiska (otoczenia), zrealizowano w układzie nawigatora neuronowego przy wykonywaniu zadania: "osiągnij środek wolnej przestrzeni", "idź do celu", "podążaj przy ścianie". Przyjęte rozwiązanie zweryfikowano numerycznie w programie Matlab/Simulink.

EN

In the paper the neural algorithm approach of control of wheeled mini-robot is presented. Computational model of kinematics was used to construction of reflex control system of mini-robot which realize specified trajectory. Generation of trajectory depending on environment was realized in neural navigator system according to instruc-tions: ,,reach the centre of clear area", ,,go to the target", ,,move next to the wall". Applied models were verified using Matlab/Simulink programs.

Słowa kluczowe

PL

minirobot kołowy; symulacja komputerowa

EN

mini-robot; computer simulation

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2004
• Tom: nr 7-8
• Strony: 47--50
• Opis fizyczny: Bibliogr. 5 poz., il.

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Hendzel Z.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

autor

Burghard A.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej i Robotyki

Bibliografia

• 1. Arkin R. C.: Behavior-Based Robotics. The MIT Press 1998.
• 2. Hendzel Z: Neural Network Reactive Navigation and Control of Wheeled Mobile Robot, Advances in Soft Computing. Proceedings of the Sixth International Conference on Neural Network and Sof t Computing, Zakopane, Poland, June 11 - 15 2002, Rutkowski, Kacprzyk (eds.). Phisica-Verlag 2003.
• 3. Żylski w.: Kinematyka zachowań mobilnego robota kołowego. XVIII Ogólnopolska Konferencja Naukowo-Dydaktyczna Teorii Maszyn i Mechanizmów, Wrocław 2002.
• 4. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Kinematyka, dynamika i sterowanie mobilnych robotów kołowych. PWN, Warszawa 2002.
• 5. Zhang Y. L., Velinsky S.A., Feng x.: On the Tracking Control of Differentially Steered Wheeled Mobile Robots, Journal of Dynamie Systems, Measurement, and Control, September 1997, Vol. 119 (3). pp. 455 - 461.