Symboliczne generowanie dynamicznych rownań ruchu mobilnego robota Pioneer-2DX

• Autorzy: Giergiel J. , Hendzel Z. , Żylski W.

Warianty tytułu

EN

Symbolic generation of the dynamic equations of motion of the mobile robot Pioneer-2DX

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Opisano dynamikę dwukołowego mobilnego robota Pioneer 2DX, dla przyjętego modelu , wykorzystując równania Lagrange'a z mnożnikami, określono dynamiczne równania ruchu, równania te doprowadzono do tzw. zredukowanej formy opisu ruchu układu z więzami nieholonomicznymi, tak określone rownania umożliwiają rozwiązywanie zadania prostego i odwrotnego dynamiki, zastosowano przekształcenia symboliczne do generowania modeli matemataycznych, które opisują dynamikę układu.

EN

The dynamic of the two-wheel mobile robot Pioneer-2DX. For the assumed model, using the Lagrangian equa-tions with multipliers, the dynamic equations of motion were determined. These equations, in view of their com-plex form, were changed to assume the so called re-duced forms of the decription of motion of a system with non-holonomic constraints. Such equations permit to solve the simple and reverse problem of the dynamic. Symbolic transformations were used for generation of mathematical models that describe the dynamic of a sys-tem. Such methodology of description of the dynamic may also be used for description of motion of other mobile wheeled robots.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robot kołowy; kinematyka; model matematyczny

EN

mobile robot; kinematics; mathematical model

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2001
• Tom: nr 11
• Strony: 24--29
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il.

Twórcy

autor

Giergiel J.

• Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn

autor

Hendzel Z.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej I Robotyki

autor

Żylski W.

• Politechnika Rzeszowska, Katedra Mechaniki Stosowanej I Robotyki

Bibliografia

• 1. Giergiel J., Żylski W.: Dynamika mobilnych robotów kołowych. Zeszyty Naukowe AGH, Mechanika, tom 16, z. 4/1997, s. 462-490.
• 2. Żylski W.: Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów 1996.
• 3. Giergiel J., Hendzel Z., Żylski W.: Zagadnienia dynamiki mobilnych robotów kołowych, Przegląd Mechaniczny nr 13/1999, s. 14-18.
• 4. Hendzel Z., Żylski W.: Dynamics and robust control of wheeled mobile robot, Proceedings of 3rd IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles, Madrid, Spain, Vol. II, 1998, p. 465-470.
• 5. Giergiel J., Żylski W.: Wybrane zagadnienia kinematyki i dynamiki mobilnych robotów kołowych. Mat. Konferencyjne, „Warsztaty Mobilnych Robotów" IPPT PAN, Zakopane1997, s. 23-30.
• 6. Żylski W.: Dynamics of wheeled mobile robots. Archiwum Budowy Maszyn, vol. XLIII, z. 4/1996, s. 351-364.
• 7. Giergiel J., Żylski W.: Kinematyka i dynamika 2-ko!owego mobilnego robota. Materiały XVI Og61nopolskiej Konferencji Naukowo-Dydaktycznej Teorii Maszyn Mechanizmów, Rzeszów-Jawor 1998, s. 441-448.
• 8. You L., Chen 8.: Tracking control designs for both holonomic and nonholonomic constrained mechanical systems: a unified viewpoint, International Journal Control, Vol. 58, No. 3/1993, s. 587-612.