Symboliczne generowanie równań kinematyki mobilnego robota Pioneer-2DX

• Autorzy: Giergiel J. , Hendzel Z. , Żylski W.

Warianty tytułu

EN

Symbolic generation of the kinematics equations of a mobile robot Pioneer 2Dx

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Dokonano analizy kinematyki 2-kołowego mobilnego robota Pioneer-2DX, jako układu z więzami nieholonomicznymi, podano równania kinematyki, które umożliwiają określenie charakterystycznych parametrów ruchu układu; rozwiązanie zadania odwrotnego kinematyki zostało zilustrowane przykładem symulacyjnym z wykorzystaniem procesora symbolicznego Maple V; przedstawione w pracy rozważania teoretyczne dotyczące analizy zadania odwrotnego kinematyki mogą być wykorzystane przy opisie ruchu innych modeli mobilnych robotów kołowych.

EN

An analysis of the kinematics of a two-whell mobile robot Pioneer 2DX as a system with non-holonomic constraints. Kinematics equations permitting a determination of characteristics parameters of the motion of the system. The solution of an inverse of the kinematics was illustrated by a simulation example with the use of the symbolic processor MapleV. The theoretical considerations in this article concerning an analysis of the inverse problem of the kinematics can be used for description of motion of other models of mobile wheeled robots.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; kinematyka; robot kołowy; symulacja numeryczna

EN

mobile robot; kinematics; numerical simulation

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 2000
• Tom: nr 19-20
• Strony: 26--31
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Hendzel Z.

autor

Żylski W.

• Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn