Obserwator prędkości z adaptacją oporów ruchu mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Giergiel J. , Hendzel Z. , Żylski W.

Warianty tytułu

EN

Speed observer with adaptation of resistances motion of a mobile wheeled robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W artykule analizowane jest zagadnienie zbieżności zaproponowanego obserwatora na podstawie teorii Lapunowa, przeprowadzone eksperymenty numeryczne wykazały, że błędy estymacji prędkości kątowej obrotu własnego koła napędzającego i prędkości kątowej ramy dążą do zera, a estymowane parametry oporów toczenia są ograniczone, badania symulacyjne przeprowadzono w pakiecie Matlab/Simulnik, zamieszczając schematy blokowe realizowanych procedur numerycznych.

EN

An analysis of the convergence problem of the proposed observer based on the Lapunow's theory. The numerical experiments showed that the errors od estimation of the angular speed of the driving wheel and of the angular speed of the frame approach zero and the estimated parameters of rolling resistance are limited. The simulation tasts were performed in the Matlab/Simulink package accompanied by block diagrams of the numerical procedures.

Słowa kluczowe

PL

robot kołowy; robot mobilny; analiza numeryczna

EN

wheeled robot; mobile robot; numerical analysis

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 1999
• Tom: nr 16
• Strony: 11--16
• Opis fizyczny: Bibliogr. 6 poz., il.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Hendzel Z.

autor

Żylski W.

• Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn