Ślizgowy obserwator prędkości mobilnego robota kołowego

• Autorzy: Giergiel J. , Hendzel Z. , Żylski W.

Warianty tytułu

EN

Sliding observer of the speed of a mobile wheeled robot

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

W pracy analizowano zagadnienie syntezy krzepkiego obserwatora uogólnionych prędkości 2-kołowego mobilnego robota. Przyjęto, że występujące niepewności modelu związane są ze zmianami parametrów oporów toczenia kół. Skuteczność zaproponowanego krzepkiego obserwatora została potwierdzona przez wyniki uzyskane na drodze symulacji numerycznej.

EN

A problem of the synthesis of the observer of angular speeds of a mobile robot dealt with by a method taking into account the properties of systems of variable structure. It is assumed that the mobile robot is a non-holonmic system of two degres of freedom. The theoretical considerations are illustrated by simulation tests made in the Matlab TM package.

Słowa kluczowe

PL

robot mobilny; robot kołowy

EN

wheeled robot; mobile robot

• Wydawca: Wydawnictwo SIGMA-NOT ; Sieć Badawcza Łukasiewicz - Instytut Mechanizacji Budownictwa i Górnictwa Skalnego
• Czasopismo: Przegląd Mechaniczny
• Rocznik: 1999
• Tom: nr 11-12
• Strony: 29--36
• Opis fizyczny: Bibliogr. 8 poz., il.

Twórcy

autor

Giergiel J.

autor

Hendzel Z.

autor

Żylski W.

• Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie, Katedra Robotyki i Dynamiki Maszyn