Eksperymentalna weryfikacja parametrów i charakterystyk dalmierza robotowego

• Autorzy: Słowik M. , Ołdziej D.

Warianty tytułu

EN

Experimental verification of parameters and characteristics of robotic rangefinder

• Języki publikacji: PL

Abstrakty

PL

Zróżnicowane wyposażenie autonomicznego robota mobilnego (ARM) w sensory, w gruntowny sposób wpływa na proces sterowania tymże obiektem. W artykule dokonano przeglądu czujników opcjonalnie stosowanych w ARM. Szczegółowym badaniom poddano dalmierze GP2Y0A0YK pracujące w paśmie podczerwieni. Opracowano ich tor pomiarowy. W kolejnym kroku zbadano charakterystyki statyczne pracy sensorów i porównano z danymi katalogowymi producenta. Celem badań dynamicznych zainstalowano dwa czujniki na doświadczalnej platformie mobilnej. Sprawdzono ich wzajemne zakłócanie się oraz odpowiedź czujnika na pojawiające się nieruchome i ruchome przeszkody.

EN

Sensor equipment of autonomous mobile robot (AMR) significantly influence control process of robot. In the paper authors have surveyed sensors that can be applied to AMR. Infrared rangefinder GP2Y0A0YK is submitted to detailed examination. Measurement path was designed. In next step, static characteristics are examined and compared with those from data sheet given by producer. For dynamical research two sensors are installed on experimental mobile platform. Measurement signals and their mutual interfering for stationary and mobile obstacles were examined.

Słowa kluczowe

PL

dalmierz robotowy; robot mobilny; sterowanie; sensor

EN

robotic rangefinder; mobile robot; control; sensor

• Wydawca: Oficyna Wydawnicza Politechniki Białostockiej
• Czasopismo: Acta Mechanica et Automatica
• Rocznik: 2010
• Tom: Vol. 4, no. 3
• Strony: 124--129
• Opis fizyczny: Bibliogr. 4 poz., Rys., Wykr.

Twórcy

autor

Słowik M.

autor

Ołdziej D.

Bibliografia

• 1. DTR multimetru METEX M-3860D – www.imetex.com
• 2. DTR oscyloskopu Tektronix tds1002 – www2.tek.com
• 3. DTR sensora GP2Y0A0YK – www.sharpsme.com
• 4. Słowik M. Ł. (2009), Projekt układu sterowania robotem do walk Sumo, Praca magisterska, Politechnika Białostocka.